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龙图腾网获悉深圳可立点科技有限公司申请的专利一种全局定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119024351B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411210412.8，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权一种全局定位方法及装置是由王禹衡;张腾腾;朱海伟;宫新一;何来晨设计研发完成，并于2024-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全局定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提出了一种实现移动机器人的全局定位方法及装置，其中激光雷达和相机传感器集成。在SLAM过程中，利用激光雷达在一系列的环境图中引入视觉关键帧。采用全局描述符减小姿态搜索空间，采用局部描述符进一步提高定位精度，并采用再定位触发机制有效地解决了被绑架的机器人问题。本发明将关键帧聚类扩展到二维或三维姿态空间，而不是聚类候选关键帧的序列号。另外，提高重定位性能的可能性是考虑根据聚类数据特征自动确定聚类的数量，算法的可靠性也将在医院复杂大场景中测试可靠。

本发明授权一种全局定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种全局定位方法，用于实现室内场景中移动机器人的全局定位，其特征在于，所述方法包括： 图像表示步骤：在离线SLAM阶段，基于网格法将激光雷达数据表示环境参数，获取包含一系列关键帧与其Gist描述符的视觉信息地图，并确定要查询和要聚类的关键帧之间的Gist距离中排名前n的关键帧，以及构建一个帧-姿态映射关系，具体包括：在离线SLAM阶段，将环境离散为二维方形单元，每个单元与[0，1]之间的值相关联，其中，该值为单元被占用的概率；通过预设的RGB-D相机，获取一系列关键帧，并将至少一组关键帧表示为占用的网格地图上的场景，确定可直接检索用于跟踪初始化的候选姿态；收集包括里程计间隔的RGB图像和深度图像的视觉关键帧，当实际运动偏移小于设定的里程计间隔时，记录从时间间隔开始的n个视觉关键帧；构建每个视觉关键帧和姿态的一一对应的映射关系； 基于关键帧的定位步骤：应用ORB描述符进行局部二维-三维匹配，计算出查询图像与候选关键帧之间的姿态变换矩阵，获得估计查询图像的姿态信息； 再次进行定位步骤：基于姿态信息，使用Scan2Map评分进行定位评估，以进一步确定是否在重定位触发机制中再次进行定位； 姿态跟踪步骤：若重定位机制未被触发，则根据预设的一个全局姿态，机器人使用AMCL方法进行姿态跟踪过程。

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