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北京新兴华安智慧科技有限公司郭振华获国家专利权

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龙图腾网获悉北京新兴华安智慧科技有限公司申请的专利一种点云数据配准方法、装置、存储介质及电子设备获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN118762066B

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202411120898.6,技术领域涉及:G06T7/33;该发明授权一种点云数据配准方法、装置、存储介质及电子设备是由郭振华;郭夏臣;翟敏伟;张占锋;鲁洋;李清;付心如;王双慧;靳军杰;王甫银;张可心;石恩恩设计研发完成,并于2024-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

一种点云数据配准方法、装置、存储介质及电子设备在说明书摘要公布了:本申请涉及一种点云数据配准方法、装置、存储介质及电子设备,涉及点云数据配准技术领域,其中方法包括:对目标点云数据、参考点云数据进行噪声点滤波处理,得到去噪目标点云数据和去噪参考点云数据;基于主成分分析法,对去噪目标点云数据和去噪参考点云数据进行初始配准处理,得到初配目标点云数据和初配参考点云数据;确定目标数据结构中与初配参考点云数据中待配对三维点的第一距离最小的目标子节点;选取目标子节点包含的所有三维点中与待配对三维点的第二距离最小的目标三维点,并将目标三维点与待配对三维点确定为匹配点对;基于ICP算法完成最终的配准。本申请具有提高点云数据配准的效率的效果。

本发明授权一种点云数据配准方法、装置、存储介质及电子设备在权利要求书中公布了:1.一种点云数据配准方法,其特征在于,所述方法包括: 获取待配准的目标点云数据和参考点云数据; 对所述目标点云数据进行噪声点滤波处理,得到去噪目标点云数据,并对所述参考点云数据进行噪声点滤波处理,得到去噪参考点云数据;其中,所述对所述目标点云数据进行噪声点滤波处理,得到去噪目标点云数据,具体包括: 确定所述目标点云数据的外包长方体,并将所述外包长方体划分为预设个数的外包正方体; 计算每个所述外包正方体中三维点与对应的重心点的第三距离、平均距离和各所述第三距离的标准差; 基于每个所述外包正方体对应的标准差和平均距离,确定对应的外包正方体的标准距离范围; 判断每个所述外包正方体中各三维点的第三距离是否处于对应的标准距离范围内; 若否,则将对应的三维点进行剔除,直到遍历所有所述外包正方体,得到去噪目标点云数据; 基于主成分分析法,对所述去噪目标点云数据和所述去噪参考点云数据进行初始配准处理,得到初配目标点云数据和初配参考点云数据,所述初配目标点云数据和所述初配参考点云数据的位置处于初步重合状态; 构建所述初配目标点云数据对应的目标数据结构,并确定所述目标数据结构中与所述初配参考点云数据中待配对三维点的第一距离最小的目标子节点,所述目标数据结构为描述所述初配目标点云数据三维空间的数据结构; 选取所述目标子节点包含的所有三维点中与所述待配对三维点的第二距离最小的目标三维点,并将所述目标三维点与所述待配对三维点确定为匹配点对,其中,若C0·Cp0,则将C0反转180度,确定反转后的C0与Cp之间的方向向量夹角的余弦值,再与夹角余弦值进行对比,其中,C0表示目标三维点的方向向量,Cp表示待配对三维点的方向向量; 基于ICP算法,通过所述匹配点对确定所述初配目标点云数据和所述初配参考点云数据之间的最优坐标变换参数,并根据所述最优坐标变换参数完成点云数据配准。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术,可联系本专利的申请人或专利权人北京新兴华安智慧科技有限公司,其通讯地址为:100071 北京市丰台区南四环西路186号四区5号楼6层01室;或者联系龙图腾网官方客服,联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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