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龙图腾网获悉瀚能重工股份有限公司申请的专利基于智慧交通的智能化叉车控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118840734B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411092844.3，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权基于智慧交通的智能化叉车控制系统及方法是由张书文;李月英;杜永彬;秦士杰;杨付超;王飞设计研发完成，并于2024-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于智慧交通的智能化叉车控制系统及方法在说明书摘要公布了：本申请涉及智慧交通领域，具体涉及一种基于智慧交通的智能化叉车控制系统及方法。其采用基于深度学习的计算机视觉技术对叉车前方图像进行目标对象检测以及图像特征提取，以捕获目标对象的视觉特征表示，并通过进一步对目标对象的视觉特征表示进行像素级语义关联强化来提高特征表示的准确性，从而智能识别目标对象是否为障碍物，以此来进行避障决策。这样，可以有效增强叉车在复杂作业环境中的自主导航与避障能力，提高作业的安全性和效率。

本发明授权基于智慧交通的智能化叉车控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于智慧交通的智能化叉车控制系统，其特征在于，包括： 叉车前方图像获取模块，用于获取由部署于叉车的摄像头采集的叉车前方图像； 目标对象特征提取模块，用于对所述叉车前方图像进行目标对象特征提取以得到目标对象特征图； 语义关联强化模块，用于对所述目标对象特征图进行像素级上下文语义关联强化以得到强化目标对象特征图； 目标对象识别模块，用于基于所述强化目标对象特征图，确定目标对象的识别结果； 避障模块，用于响应于所述识别结果为所述叉车前方图像中的目标对象为障碍物，生成避障指令； 其中，所述语义关联强化模块，包括： 像素级特征散化单元，用于沿着通道维度对所述目标对象特征图进行特征散化以得到目标对象通道局部特征向量的集合； 语义关联强化单元，用于将所述目标对象通道局部特征向量的集合输入基于特征能级度量关联辐射的语义关联强化以得到强化目标对象通道局部特征向量的集合； 特征形状重塑单元，用于将所述强化目标对象通道局部特征向量的集合进行特征形状重塑以得到所述强化目标对象特征图； 其中，所述语义关联强化单元，包括： 特征能级计算子单元，用于计算所述目标对象通道局部特征向量的集合中的各个目标对象通道局部特征向量的特征能级系数以得到特征能级系数的集合； 一维排列子单元，用于将所述特征能级系数的集合排列为特征能级系数输入向量； 邻域关联编码子单元，用于对所述特征能级系数输入向量进行一维卷积编码以得到特征能级辐射关联向量； 权重化子单元，用于对所述特征能级辐射关联向量进行点卷积编码和基于Sigmoid函数的概率化映射以得到特征能级辐射关联权重向量； 加权强化子单元，用于以所述特征能级辐射关联权重向量作为权重向量，对所述目标对象通道局部特征向量的集合进行加权处理和残差处理以得到所述强化目标对象通道局部特征向量的集合； 其中，所述特征能级计算子单元，用于： 计算所述目标对象通道局部特征向量的方差和偏置项之间的加权和以得到第一中间项，并计算所述目标对象通道局部特征向量的最大值和其均值的差值的平方、所述目标对象通道局部特征向量的方差以及所述偏置项之间的加权和以得到第二中间项； 计算所述第一中间项除以所述第二中间项以得到所述特征能级系数。

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