成都飞机工业(集团)有限责任公司李仁政获国家专利权
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龙图腾网获悉成都飞机工业(集团)有限责任公司申请的专利机器人制孔中工装旋转角度自动规划方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118664599B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410969285.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人制孔中工装旋转角度自动规划方法、装置、设备及介质是由李仁政;曾德标;高鑫;宋戈;沈昕;姜振喜;秦枭品;赵国波;王斌利;赵中刚设计研发完成，并于2024-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人制孔中工装旋转角度自动规划方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了机器人制孔中工装旋转角度自动规划方法、装置、设备及介质。包括：基于零件三维模型建立产品坐标系，并按孔排布顺序依次生成孔位信息集合；针对每个点位构建副法矢和切向向量；以单位度数为间隔进行划分，产生工装旋转角度集合；获取旋转角度集合中每个旋转角度下有解的孔数量；取出覆盖孔位信息集合中孔数量最多的旋转角度A及对应的孔的集合，并从孔位信息集合中去除；判断孔位信息集合是否为空集，是则处理完成；不是则继续重复前述步骤直至孔位信息集合为空集。本发明能够依据零件孔位排布信息、机器人结构尺寸等信息，实现尽量少的工装旋转角度下的机器人钻孔加工，大幅提高了离线编程和现场加工效率。
本发明授权机器人制孔中工装旋转角度自动规划方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人制孔中工装旋转角度自动规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一，在CAM系统中基于零件三维模型建立产品坐标系，并按孔排布顺序生成孔位信息集合Pi； 步骤二，针对每个点位构建副法矢和切向向量，以获取点位在机器人基坐标系下完整姿态信息； 步骤三，以单位度数为间隔在0-360度区间内进行划分，产生工装旋转角度集合Fi； 步骤四，获取工装旋转角度集合Fi中每个旋转角度下有解的孔数量； 步骤五，取出覆盖孔位信息集合Pi中孔数量最多的旋转角度A及对应的孔的集合Mij； 步骤六，从孔位信息集合Pi中去除孔位信息集合Pi和Mij的交集； 步骤七，判断孔位信息集合Pi是否为空集，如果为空集，则处理完成；如果不为空集，则继续重复步骤五至步骤七，直至孔位信息集合Pi为空集，即完成所有孔位覆盖。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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