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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利胶囊机器人磁悬浮系统与方法、可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118924217B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410955317.4，技术领域涉及：A61B1/04；该发明授权胶囊机器人磁悬浮系统与方法、可读存储介质是由宋霜;冯致远;王焦乐设计研发完成，并于2024-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本胶囊机器人磁悬浮系统与方法、可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于磁传感与视觉反馈的胶囊机器人磁悬浮系统与方法、可读存储介质，所述系统包括磁悬浮平台、正交导轨模块、控制处理器以及胶囊机器人，其中，所述磁悬浮平台安装在所述正交导轨模块上，所述控制处理器分别与所述磁悬浮平台、正交导轨模块连接，所述控制处理器能够驱动所述磁悬浮平台产生控制电磁场，所述控制处理器能够驱动所述正交导轨模块进行移动。本发明的有益效果是：可以进一步实现胶囊机器人的主动运动控制和传感定位的功能；扩大了胶囊机器人的活动范围；有望改善外界干扰对胶囊机器人定位问题的影响；实现胶囊机器人的稳定悬浮与主动控制。

本发明授权胶囊机器人磁悬浮系统与方法、可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于磁传感与视觉反馈的胶囊机器人磁悬浮系统，其特征在于：包括磁悬浮平台、正交导轨模块、控制处理器以及胶囊机器人，其中，所述磁悬浮平台安装在所述正交导轨模块上，所述控制处理器分别与所述磁悬浮平台、正交导轨模块连接，所述控制处理器能够驱动所述磁悬浮平台产生控制电磁场，所述控制处理器能够驱动所述正交导轨模块进行移动，所述胶囊机器人在所述磁悬浮平台产生的控制电磁场的作用下能够在所述磁悬浮平台的中心位置保持稳定悬浮，当需要主动运动追踪病灶特征点时，所述控制处理器控制所述正交导轨模块向特征点方向匀速稳定运动，带动所述磁悬浮平台同步运动，所述胶囊机器人在所述磁悬浮平台产生的控制电磁场的作用下追踪特征点，完成主动运动； 所述磁悬浮平台包括磁传感模块和磁悬浮线圈模块，所述控制处理器能够驱动所述磁悬浮线圈模块产生控制电磁场，所述磁传感模块能够检测所述胶囊机器人的位置变化并传输给所述控制处理器； 所述磁传感模块、磁悬浮线圈模块均为中心对称布置，所述胶囊机器人的理想悬浮控制位置位于所述磁悬浮平台的中心位置，所述磁传感模块布置在所述磁悬浮平台的中心位置，在所述磁悬浮线圈模块的上方，所述胶囊机器人的下方； 所述控制处理器包括图像处理模块、导轨控制模块、信号处理模块和线圈控制模块； 所述正交导轨模块由二个正交的直线模组构成，所述正交导轨模块与所述磁悬浮平台固定连接； 所述磁传感模块采用二组反向对称布置的霍尔传感器； 所述磁悬浮线圈模块包括磁悬浮永磁体和二组正交的电磁线圈，所述磁悬浮永磁体能够提供竖直方向的悬浮磁力，在工作过程中始终产生竖直悬浮磁场，在水平面产生使所述胶囊机器人偏离中心位置的磁场，所电磁线圈能够提供约束所述胶囊机器人在所述磁悬浮平台的中心位置的控制磁场，能够被所述线圈控制模块控制； 所述胶囊机器人设置有内置永磁体，所述内置永磁体能够在外部控制磁场中得到磁力与磁力矩；所述胶囊机器人设置有IMU传感模块，能够反馈所述胶囊机器人的位姿。

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