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龙图腾网获悉北京胜景园林绿化工程有限公司申请的专利一种智能割草机控制系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118915724B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410947689.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种智能割草机控制系统及控制方法是由仇福宁设计研发完成，并于2024-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能割草机控制系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及割草机领域，尤其涉及一种智能割草机控制系统及控制方法，包括：设置在割草机底部的第一割刀和设置在割草机侧壁的第二割刀，用以采集待作业区域的地理信息和障碍物信息、草坪种植密度的信息、草坪土壤湿度信息以及温度信息的信息采集模块，用以临时存储信息采集模块采集的信息和割草路径图谱的信息存储模块，用以确定作业区属性和对应割草路径策略，在遍历割草路径策略下基于割茬评价值判定所述割草机的割茬高度是否符合预设标准，以及用以在绕障割草路径策略下基于作业边界种类确定割刀模块的运行策略的控制模块，实现了割草的智能化管理，提高了草坪修整质量。

本发明授权一种智能割草机控制系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种智能割草机控制系统，包括供电模块、行走模块，其特征在于，还包括： 割刀模块，其包括设置在割草机底部的第一割刀和设置在割草机侧壁的第二割刀，其中，第一割刀沿割草机竖直向下伸缩，以及第二割刀沿割草机中心向外伸缩； 信息采集模块，包括设置割草机上方用以采集待作业区域的地理信息和障碍物信息的第一采集单元，设置在割草机上方用以采集待作业区域草坪种植密度的信息的第二采集单元，设置在割草机下方用以采集待作业区域草坪土壤湿度信息的第三采集单元，以及用以采集待作业区域温度信息的第四采集单元； 信息存储模块，其与所述信息采集模块相连，包括用以临时存储信息采集模块采集的信息的第一存储单元和用以存储割草路径图谱的第二存储单元； 控制模块，其分别与所述信息采集模块、所述信息存储模块、所述割刀模块、所述供电模块以及所述行走模块相连，用以根据作业边界确定作业区属性和对应割草路径策略，割草路径策略包括遍历割草路径策略和绕障割草路径策略，用以在遍历割草路径策略下基于割茬评价值判定所述割草机的割茬高度是否符合预设标准，以及用以在绕障割草路径策略下基于作业边界种类确定割刀模块的运行策略； 所述控制模块根据作业区属性判定所述割草机的割草路径策略，其中， 若所述作业区为无障碍区域，则判定所述割草机使用遍历割草路径策略； 若所述作业区为障碍区域，则判定所述割草机使用绕障割草路径策略； 所述作业区属性基于作业边界确定，其中，将作业边界内的作业区标记为障碍区域，以及，将作业边界外的作业区标记为无障碍区域； 所述作业边界为一闭环； 所述作业边界基于障碍物立面边界投影轮廓确定，其中， 若所述作业边界基于障碍物立面边界投影轮廓为向上开放型，则将预设离地高度对应的障碍物最大横截面轮廓的预设距离的平行轮廓在地面的投影作为该障碍物的作业边界，并将其记为第一作业边界； 若所述作业边界基于障碍物立面边界投影轮廓为向上一致型或向上收敛型，则将障碍物与地面接触的横截面轮廓的预设距离的平行轮廓作为该障碍物的作业边界，并将其记为第二作业边界； 向上开放型为随着向上高度的增加，障碍物最大横截面轮廓变大；向上一致型为随着向上高度的增加，障碍物最大横截面轮廓不变；向上收敛型为随着向上高度的增加，障碍物最大横截面轮廓变小； 所述控制模块在绕障割草路径策略下基于作业边界种类确定割刀模块的运行策略； 若所述作业边界为第一作业边界，则使用第二割刀完成障碍区域内的割草作业； 若所述作业边界为第二作业边界，则使用第一割刀完成障碍区域内的割草作业； 其中，所述第二割刀的伸长长度与障碍物最大横截面轮廓周长正相关； 所述控制模块响应于基于本次待作业区域的图像与上次待作业区域的图像的重合度小于预设重合度时对所述障碍物最大横截面轮廓与所述平行轮廓之间的预设距离进行修正。

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