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龙图腾网获悉北京工业大学申请的专利基于可变时间控制点的自动驾驶公交运行方案生成方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118824040B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410795562.3，技术领域涉及：G08G1/123；该发明授权基于可变时间控制点的自动驾驶公交运行方案生成方法及装置是由窦雪萍;杨明慧;李同飞设计研发完成，并于2024-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于可变时间控制点的自动驾驶公交运行方案生成方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于可变时间控制点的自动驾驶公交运行方案生成方法、装置、存储介质及电子设备，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括：基于第一运行信息，得到目标公交线路的站点间公交车辆行驶时间概率分布函数，基于第二运行信息，确定目标公交线路的关键站点，并基于关键站点，生成固定时间控制点集合；基于概率分布函数以及固定时间控制点集合，利用确定性混合整数线性规划模型，生成目标运行方案。本申请提供的基于可变时间控制点的自动驾驶公交运行方案生成方法，用于通过建模科学决策各班次自动驾驶公交时间控制点方案及其在各时间控制点处计划到站时刻，充分发挥自动驾驶技术的优势，提升线路运行可靠性，改善公交服务质量。

本发明授权基于可变时间控制点的自动驾驶公交运行方案生成方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于可变时间控制点的自动驾驶公交运行方案生成方法，其特征在于，包括： 基于目标公交线路的第一运行信息，拟合得到所述目标公交线路的站点间公交车辆行驶时间概率分布函数，以及基于所述目标公交线路的第二运行信息，确定所述目标公交线路的关键站点，并基于所述关键站点，生成固定时间控制点集合； 基于所述概率分布函数以及所述固定时间控制点集合，利用确定性混合整数线性规划模型，生成目标运行方案； 其中，所述第一运行信息包括：公交车辆在相邻站点间的行驶时间、在各个站点的停靠时间；所述第二运行信息包括：公交车辆的历史客流数据，公交车辆的线路特征信息；所述时间控制点为：所述目标公交线路上用于对公交车辆的到站时刻进行约束的站点；所述目标运行方案包括：各班次自动驾驶公交的时间控制点最优解，以及各个时间控制点对应的计划到站时刻； 所述基于所述概率分布函数以及所述固定时间控制点集合，利用确定性混合整数线性规划模型，生成目标运行方案，包括： 建立随机混合整数非线性规划模型； 其中，所述随机混合整数非线性规划模型用于约束时间控制点的位置和数量以及相邻站点间车辆运行松弛时间，以及决策各班次自动驾驶公交最优的时间控制点以及各个时间控制点对应的计划到站时刻，使得自动驾驶公交的到站时刻偏差负效用和运行时间偏差负效用的加权和最小； 所述随机混合整数非线性规划模型的目标函数值为基于以下公式计算得到的： minz＝α·zd+τ·zw 其中，z为目标函数值；α为非负权重系数，用于表征减少到站时刻偏差负效用zd的重要性；τ为非负权重系数，用于表征减少运行时间偏差负效用zw的重要性，其中，zw为模型输出的自动驾驶公交区段计划运行时间与企业期望的自动驾驶公交区段计划运行时间之间的偏差引起的负效用，简称运行时间偏差负效用； 到站时刻偏差负效用zd基于以下的公式九计算，其中，λ为惩罚自动驾驶公交到站时刻偏差波动性的参数；为第k班次自动驾驶公交在站点j处广义到站时刻偏差；为二元变量，若公交站点j是第k班次自动驾驶公交的时间控制点其值为1，反之则为0，如以下的公式十所示；运行时间偏差负效用zw基于以下的公式十八计算，其中，dk表征为第k班次自动驾驶公交途径的时间控制点数，如以下的公式十一所示；wk为模型输出的第k班次自动驾驶公交各区段计划运行时间与企业期望的区段计划运行时间参考值之间的偏差总和，公式九: 公式十： 公式十一： 公式十八:zw＝Σk∈Kdk·wk。

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