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龙图腾网获悉东北林业大学申请的专利一种双桁架码垛机械手运动规划与干涉判别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118322204B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410539357.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种双桁架码垛机械手运动规划与干涉判别方法是由杨春梅;丁星尘;丁禹程;武子棋;任长清设计研发完成，并于2024-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双桁架码垛机械手运动规划与干涉判别方法在说明书摘要公布了：一种双桁架码垛机械手运动规划与干涉判别方法，涉及机械手运动规划技术领域。基于S型速度控制曲线构建分析变量；结合动态响应分析对变量进行标准化规划；建立可行度矩阵对运动参数进行数学运算重构控制曲线完成初步运动规划；判断机械手是否存在停滞，存在则重新分配可行度进行初步运动规划，不存在则进行干涉判别；不存在干涉则对该运动规划进行优化评价，存在则引入干涉修正因式对运动参数进行限制；基于二分法和优化数值对非优解运动规划中的运动参数进行处理直至得到优解输出。以两个机械手相对位置构建可行度值加以判别，以S型速度控制曲线为基础结合对可行度的分析纳入机械手的运动规划中，提升双桁架码垛机械手的运行效率。

本发明授权一种双桁架码垛机械手运动规划与干涉判别方法在权利要求书中公布了：1.一种双桁架码垛机械手运动规划与干涉判别方法，其特征在于：包括以下步骤： S01、基于双桁架码垛机械手针对两个机械手存在碰撞干涉问题的码垛场景对机械手运动进行规划； S02、选择S型速度控制曲线对两个机械手运动进行规划，S型速度控制曲线分为加加速段、匀加速段、减加速段、匀速段、加减速段、匀减速段、减减速段这七个时间区域以及加加速段最大速度v1、匀加速段最大速度v2、S型速度控制曲线最大速度v3、减减速段最大速度v1'、匀减速段最大速度v'2这五个速度变量，将七个时间区域依次定义时间变量Δtkk＝1,2,...,7表示，S型速度控制曲线最大速度v3结合时间变量Δtk能够表征其余速度参数，因此在机械手运动规划中构建分析变量Δtk和v3作为运动参数； S03、结合动态响应分析初步确定Δtkk≠4和v3的范围取值并取其一作为标准值完成对机械手的标准化规划，通过该标准值能够得到Δt4和作为运动参数，和为给定常量，Δt4为变量根据机械手位移值不同计算得到； S04、通过两个机械手的相对运动状态建立可行度矩阵对运动参数Δt4和进行数学运算以此重构S型速度控制曲线完成对双桁架码垛机械手的初步运动规划； S05、针对初步运动规划首先判断两个机械手是否存在停滞运动，若任一机械手存在停滞运动则转入步骤S04重新分配可行度进行初步运动规划，若不存在则确定该运动规划转入步骤S06进行干涉判别； S06、判断两个机械手是否存在干涉区域，若不存在则转入步骤S07对该运动规划进行优化评价，若存在则引入干涉修正因式λi和βi对运动参数进行限制，干涉修正采用迭代方法对前两次得到的运动参数Δtk和v3进行数学运算修正后转入步骤S04； S07、基于二分法和优化数值ck对非优解运动规划中的运动参数Δtk和v3进行处理后转入步骤S04，迭代初值对应的运动参数Δtk和v3同样定义为非优解运动，之后将处理前后运动参数的差值作为迭代的收敛判据，直至处理前后时间变量Δtk差值的绝对值均小于0.01且速度变量v3差值绝对值均小于0.001则视为优解进行输出。

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