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龙图腾网获悉中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利架轨式智能采摘系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118303223B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410454146.7，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权架轨式智能采摘系统是由刘培勋;贾平设计研发完成，并于2024-04-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本架轨式智能采摘系统在说明书摘要公布了：本发明涉及作物采摘技术领域，具体涉及一种架轨式智能采摘系统，包括采摘终端、采摘机械臂、主控屏幕、车体、避障模块、双轨轨道与固定台，采摘终端与采摘机械臂固定连接，采摘机械臂通过螺钉固定在固定台上，固定台通过螺钉固定在车体的顶面，主控屏幕固定在车体的侧面，避障模块开设在车体的两个侧面上，双轨轨道固定在地面上；本发明能够提升高价值经济作物（如高价值经济作物、蓝莓，蘑菇等）采摘效率、节省人力并且实现丘陵、低地种植环境中的采摘。

本发明授权架轨式智能采摘系统在权利要求书中公布了：1.一种架轨式智能采摘系统，其特征在于，包括采摘终端（1）、采摘机械臂（2）、主控屏幕（3）、车体（4）、避障模块（5）、双轨轨道（6）和固定台（7），所述采摘终端（1）与所述采摘机械臂（2）固定连接，所述采摘机械臂（2）通过螺钉固定在所述固定台（7）上，所述固定台（7）通过螺钉固定在所述车体（4）的顶面，所述主控屏幕（3）固定在所述车体（4）的侧面，所述避障模块（5）设置在所述车体（4）的两个侧面上，所述双轨轨道（6）固定在地面上，所述车体（4）沿着所述双轨轨道（6）铺设方向运动；所述车体（4）的驱动部分包括旋转轴（15）、主动轮（16）、紧固轮连接器（17）、紧固轮（18）、驱动电机（19）、减速器（20）、传动轴（26）和第一固定架（28），所述驱动电机（19）与所述减速器（20）固定在所述第一固定架（28）上，所述第一固定架（28）通过所述旋转轴（15）与车体（4）的底部转动连接，所述驱动电机（19）的输出轴与所述减速器（20）的输入端连接，所述减速器（20）的输出端与所述传动轴（26）连接，所述主动轮（16）套装在所述传动轴（26）上，所述主动轮（16）在所述双轨轨道（6）上行走，所述紧固轮（18）通过所述紧固轮连接器（17）与所述第一固定架（28）固定连接，通过所述紧固轮连接器（17）驱动所述紧固轮（18）与所述双轨轨道（6）的底部接触，紧固轮连接器（17）具有直线模组，紧固轮（18）连接在直线模组上，且位于双轨轨道（6）的下方；所述车体（4）的外侧包括用于使架轨式智能采摘系统瞬停的设备急停按钮（13）； 所述采摘终端（1）包括用于采摘的电控夹爪组件（1-2）、主动杆（1-3）、从动杆（1-11）、载物碗（1-4）、第一同步带齿轮（1-6）、第二同步带齿轮（1-9）、同步带（1-8）、安装在所述电控夹爪组件（1-2）上的第二固定架（1-7）、安装在所述第二固定架（1-7）上的电机（1-10）、相机和微型舵机（1-5）； 所述主动杆（1-3）的一端固定安装在所述电机（1-10）的输出轴上，另一端与所述载物碗（1-4）铰连接，所述主动杆（1-3）用于带动所述载物碗（1-4）绕所述电机（1-10）的输出轴转动； 所述载物碗（1-4）上靠近所述从动杆（1-11）端和所述第二同步带齿轮（1-9）固定连接，所述载物碗（1-4）用于收纳所述电控夹爪组件（1-2）采摘的物品；所述载物碗（1-4）的运动初始位置位于所述电控夹爪组件（1-2）的下方； 所述第一同步带齿轮（1-6）和所述第二同步带齿轮（1-9）通过所述同步带（1-8）连接； 所述第一同步带齿轮（1-6）固定安装在所述微型舵机（1-5）的输出轴上，通过所述同步带（1-8）和所述第二同步带齿轮（1-9）带动所述载物碗（1-4）翻转； 所述从动杆（1-11）的一端与所述第一同步带齿轮（1-6）的端面铰接，另一端与所述第二同步带齿轮（1-9）的端面铰接，所述从动杆（1-11）用于在不干扰所述载物碗（1-4）翻转的前提下承载所述载物碗（1-4）； 所述相机的光轴平行于所述电控夹爪组件（1-2）的中轴线；所述电机（1-10）的输出轴的中轴线、所述第一同步带齿轮（1-6）的中轴线和所述微型舵机（1-5）的中轴线重合；所述主动杆（1-3）转动时的力臂和所述从动杆（1-11）转动时的力臂平行，且与所述电机（1-10）的输出轴的中轴线垂直，所述电机（1-10）为行星减速电机。

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