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龙图腾网获悉成都飞机工业(集团)有限责任公司申请的专利一种固定翼无人机空滑返场策略及航线在线规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118131786B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410079938.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种固定翼无人机空滑返场策略及航线在线规划方法是由黄楚云;陆英豪;黄莉;张瞿辉;张力帅;李顺义设计研发完成，并于2024-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种固定翼无人机空滑返场策略及航线在线规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机试飞技术领域，尤其涉及一种固定翼无人机空滑返场策略及航线在线规划方法。包括以下步骤：构建航线在线规划坐标系系统以及系统内部的坐标转换矩阵组，并在该系统中获取无人机跑道的端点A、端点B和停车点S的坐标；计算空滑下滑点Fn的坐标、着陆航向调整圆圆心Ofi的坐标和停车点航向调整圆圆心Osj的坐标；结合对跑道周围进行区域划分，根据各点坐标确定空滑返场策略；基于空滑返场策略生成空滑返场航线。本技术方案可保证无人机在空中停车后及时生成有效的空滑返航策略及返场航线，无人机沿生成航线空滑返场，化解无人机空中停车试飞风险，避免出现无人机资产损失。

本发明授权一种固定翼无人机空滑返场策略及航线在线规划方法在权利要求书中公布了：1.一种固定翼无人机空滑返场策略及航线在线规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，以无人机跑道的中点为圆心，构建航线在线规划坐标系系统； S2，在航线在线规划坐标系系统中获取无人机跑道的端点A、端点B和停车点S的坐标； S3，建立航线在线规划坐标系系统内部的坐标转换矩阵组； S4，在航线在线规划坐标系系统中，基于端点A、端点B结合坐标转换矩阵计算空滑下滑点Fn的坐标，并利用空滑下滑点Fn的坐标计算着陆航向调整圆圆心Ofi的坐标；其中，n表示空滑下滑点的位置，n＝1，2；i表示着陆航向调整圆的位置，i＝1，2，3，4； S5，在航线在线规划坐标系系统中，基于停车点S的坐标结合坐标转换矩阵获取停车点航向调整圆圆心Osj的坐标；其中，j表示停车点航向调整圆的位置，j＝1，2； S6，对跑道周围进行区域划分，根据无人机停车时的状态及停车点S所在的跑道区域确定空滑返场策略，包括确定空滑下滑点Fn、着陆航向调整圆圆心Ofi和停车点航向调整圆圆心Osj的位置，以及着陆航向调整圆和停车点航向调整圆的盘旋方向； S7，基于空滑返场策略，针对已确定了圆心Osj和圆心Ofi位置的停车点航向调整圆和着陆航向调整圆，根据着陆航向调整圆和停车点航向调整圆的盘旋方向建立两圆的公切线并获取停车点航向调整圆上切点P1和着陆航向调整圆上切点P2的坐标； S8，基于空滑返场策略，依次连线停车点S、切点P1、切点P2和空滑下滑点Fn，根据两点之间直线最短以及存在曲率的情况下圆弧最短的原理，生成满足最小能量损耗原则的空滑返场航线。

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