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龙图腾网获悉上海人工智能创新中心申请的专利一种单阶段实时多人姿态估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117912051B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311706461.6，技术领域涉及：G06V40/10；该发明授权一种单阶段实时多人姿态估计方法是由卢鹏;江涛;李亦宁;李祥泰;陈恺;杨文明设计研发完成，并于2023-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单阶段实时多人姿态估计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种单阶段实时多人姿态估计方法，包括：将待检测图片输入主干网络，输出得到多级特征图；从多级特征图中选取最后的三级特征、并进行跨尺度特征融合，保留最后的两级融合特征；将两级融合特征分别输入预测头部，预测得到每个格点的前景置信度，每个格点对应的人体实例的外接框、关键点可见性和姿态表征；针对预测得到的数据进行筛选，以确定出筛选后格点；根据筛选后格点对应的外接框以及姿态表征，由关键点热图解码模块处理得到水平、垂直两个方向的一维热图，用于表示各方向上坐标类别的概率。与现有技术相比，本发明将坐标分类技术与单阶段姿态估计框架结合，能够实现兼顾速度与精度的实时多人姿态估计。

本发明授权一种单阶段实时多人姿态估计方法在权利要求书中公布了：1.一种单阶段实时多人姿态估计方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、将待检测图片输入主干网络，输出得到多级特征图； S2、从多级特征图中选取最后的三级特征、并进行跨尺度特征融合，保留最后的两级融合特征； S3、将两级融合特征分别输入预测头部，预测得到每个格点的前景置信度，每个格点对应的人体实例的外接框、关键点可见性和姿态表征； S4、针对预测得到的数据进行筛选，以确定出筛选后格点； S5、根据筛选后格点对应的外接框以及姿态表征，由关键点热图解码模块处理得到水平、垂直两个方向的一维热图，用于表示各方向上坐标类别的概率； 步骤S4的具体过程为： S41、利用预设阈值，滤除前景置信度数值小于预设阈值的格点； S42、结合格点对应的外接框，采用非极大值抑制算法确定出筛选后格点； 步骤S5中关键点热图解码模块的工作过程为： S51、针对每个格点的外接框，进行外扩处理； S52、然后将外扩后的外接框在水平、垂直方向分别均分为Bx，By个片段，每个片段为一类； S53、将每个类的坐标通过正弦位置编码的形式转化为位置编码向量，经过一层全连接层进行线性变换后作为该类的表征向量； S54、针对每个格点的姿态表征，首先通过全连接层和矩阵变换，生成K个关键点的表征向量，将每个关键点向量分别与横向、纵向各类的类别表征矩阵做内积运算，经过一次Softmax归一化运算，得到水平、垂直向各个类别的概率，即生成两个一维热图。

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