买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种输水隧洞检测AUV的节能路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117687429B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311478289.3，技术领域涉及：G05D1/485；该发明授权一种输水隧洞检测AUV的节能路径规划方法是由孙玉山;谭杰辉;张国成;祁彧;邢宇琪;张力文设计研发完成，并于2023-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种输水隧洞检测AUV的节能路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种输水隧洞检测AUV的节能路径规划方法，首先将隧洞检测AUV在已构建好的环境模型中进行寻优规划；然后在蚁群算法中增加多属性启发因子，规划AUV路径；再对AUV的速度进行规划，得到隧洞检测AUV的全局路径规划；对隧洞检测AUV设计局部动态规划，采用基于双层规划框架的方法进行全局规划和局部规划的切换；基于全局规划模块和局部规划模块得到规划路径和速度，对隧洞检测AUV进行定深节能控制，在速度控制和深度控制中兼顾节能和控制效果，完成隧洞检测AUV的节能路径规划。

本发明授权一种输水隧洞检测AUV的节能路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种输水隧洞检测AUV的节能路径规划方法，其特征在于： 所述方法具体包括以下步骤： 步骤1，将隧洞检测AUV在已构建好的环境模型中进行寻优规划； 步骤2，基于步骤1的寻优规划，在蚁群算法中增加多属性启发因子，规划AUV路径； 步骤3，基于步骤2规划的路径，对AUV的速度进行规划，得到隧洞检测AUV的全局路径规划； 采用以下步骤进行基于节能的速度规划： 步骤3.1，根据给定的全局路径和候选速度集合构建离散搜索空间，并初始化相关参数； 步骤3.2，生成一定数量的虚拟AUV，并随机地将它们分配到不同的起始位置； 步骤3.3，每只虚拟AUV按照概率转移规则，在候选速度集合中选择每个路径点上的速度，并计算其对应的总能耗； 步骤3.4，每只虚拟AUV根据其总能耗更新信息素浓度，并记录其历史最佳解； 步骤3.5，判断是否满足终止条件，即是否达到期望位置，如果满足，则输出全局最佳解；否则返回步骤3.3； 步骤4，对隧洞检测AUV设计局部动态规划，采用基于双层规划框架的方法进行全局规划和局部规划的切换； 步骤5，基于步骤4得到规划路径和速度，对隧洞检测AUV进行定深节能控制，在速度控制和深度控制中兼顾节能和控制效果，完成隧洞检测AUV的节能路径规划。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学，其通讯地址为：150000 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。