买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利多源融合的鸟瞰图感知目标检测方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117315424B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311294008.9，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权多源融合的鸟瞰图感知目标检测方法、装置、设备及介质是由漆昇翔设计研发完成，并于2023-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本多源融合的鸟瞰图感知目标检测方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提出的多源融合的鸟瞰图感知目标检测方法、装置、设备及介质，该方法包括：通过对不同源图像进行柱面映射，鸟瞰图感知网络模型可支持在同一主体框架下融合不同安装布局方位的鱼眼图像与针孔图像，共同完成鸟瞰图特征映射与感知任务，从而基于鸟瞰图平面编码特征进行目标跟踪检测，得到若干柱面投影图像编码特征中目标的跟踪检测结果；这样不仅能够适用于普通常规针孔相机图像，还适用于鱼眼相机图像，并且保证探测近距离的目标物体时，减少图像畸变，能够优化特征分布远近比例，进而有效提升环境感知探测的准确性。

本发明授权多源融合的鸟瞰图感知目标检测方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种多源融合的鸟瞰图感知目标检测方法，其特征在于，所述多源融合的鸟瞰图感知目标检测方法包括： 获取柱面投影参数、若干帧柱面投影图像、图像编码特征图和所述图像编码特征图各个像素特征对应的径向深度所属概率，所述柱面投影图像包括针孔相机柱面投影图像和鱼眼相机柱面投影图像，所述柱面投影参数包括鱼眼相机图像的柱面投影参数和针孔相机的柱面投影参数； 基于所述图像编码特征图、所述柱面投影参数、所述径向深度所属概率和目标车辆坐标系，确定各帧柱面投影图像编码特征的鸟瞰图平面编码特征； 将当前帧柱面投影图像对应的鸟瞰图平面编码特征记为当前帧鸟瞰图平面编码特征，并将当前帧鸟瞰图平面编码特征和历史帧鸟瞰图平面编码特征进行特征融合，得到鸟瞰图时序融合特征； 对所述鸟瞰图时序融合特征进行解码，得到对应的尺度解码特征； 将所述尺度解码特征与感知任务头网络连接，得到感知网络模型；以及，对所述感知网络模型泛化训练，并基于训练后的感知网络模型进行目标检测； 获取若干帧柱面投影图像，包括：采集若干个相机图像，所述相机图像包括针孔相机图像和鱼眼相机图像；根据所述相机图像的内参信息构建虚拟圆柱体，其中，所述虚拟圆柱体的中心点为相机光轴原点，虚拟圆柱体半径为相机焦距，柱面投影图像中心轴与相机图像光轴重合，虚拟圆柱体柱面投影的横向视场角与相机横向视场角相同；通过相机图像畸变模型参数对所述相机图像进行坐标畸变矫正，得到待转换相机图像坐标；利用所述虚拟圆柱体将所述待转换相机图像坐标转换为相机的柱面投影图像。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。