买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉华东师范大学申请的专利一种基于旋转等变卷积神经网络的行人轨迹预测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117173633B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311203876.1，技术领域涉及：G06V20/52；该发明授权一种基于旋转等变卷积神经网络的行人轨迹预测方法是由程纪钧;魏宪;王昊;邵东恒;杨剑;陈铭松;汤璇设计研发完成，并于2023-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于旋转等变卷积神经网络的行人轨迹预测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于旋转等变卷积神经网络的行人轨迹预测方法，属于轨迹预测技术领域，包括以下步骤：获取鸟瞰视角下的地面RGB图像和行人历史轨迹数据并进行预处理，获得行人轨迹数据集，将行人轨迹数据集中地面RGB图像输入到语义分割网络中进行语义分割，获得地面语义分割图；基于行人历史轨迹数据获得历史轨迹热力图；基于地面语义分割图和历史轨迹热力图，获得编码特征；将编码特征输入到目标点热力图解码器，输出目标点热力图；将编码特征与目标点热力图进行特征融合，将融合图输入到未来轨迹预测解码器中，获得行人轨迹预测结果。本方法能够实现鸟瞰视角下对行人进行短期、长期多模态未来轨迹预测，并提高模型预测精度和预测鲁棒性。

本发明授权一种基于旋转等变卷积神经网络的行人轨迹预测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于旋转等变卷积神经网络的行人轨迹预测方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取鸟瞰视角下的地面RGB图像和行人历史轨迹数据； 对所述地面RGB图像和行人历史轨迹数据进行预处理，获得行人轨迹数据集，并将所述行人轨迹数据集划分为训练集和测试集； 将训练集中的地面RGB图像输入到语义分割网络中进行语义分割，获得地面语义分割图； 基于训练集中的行人历史轨迹数据获得历史轨迹热力图； 将所述地面语义分割图和历史轨迹热力图进行通道维度拼接处理，获得拼接图，将所述拼接图输入到编码器中通过旋转等变卷积模块对特征进行编码，提取特征并学习旋转等变性，获得编码特征； 编码器的神经网络包括三个模组，其中第一个模组包括一个旋转等变卷积模块，第二个模组包括一个最大池化层和两个旋转等变卷积模块，第三个模组包括一个最大池化模块； 所述旋转等变卷积模块包括一个旋转等变卷积层和一个ReLU激活函数层； 基于ReLU激活函数得到大小相同的特征图； 将所述图像特征输入到目标点热力图解码器，输出目标点热力图； 所述目标点热力图解码器包括六个模组，其中第一个模组包括两个旋转等边卷积模块，第二个模组包括一个上采样卷积模块和两个旋转等变卷积模块，第三个模组包括一个上采样卷积模块和两个旋转等变卷积模块，第四个模组包括一个上采样卷积模块和两个旋转等变卷积模块，第五个模组包括一个上采样卷积模块和两个旋转等变卷积模块，第五个模组包括一个上采样卷积模块和一个预测模块； 将所述编码特征与目标点热力图进行特征融合，得到特征融合图，将所述特征融合图输入到未来轨迹预测解码器中，获得行人轨迹预测结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华东师范大学，其通讯地址为：200241 上海市闵行区东川路500号华东师范大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。