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龙图腾网获悉电子科技大学;喀什地区电子信息产业技术研究院申请的专利一种基于聚类的语义雷达生成及建图方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117115493B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311086436.2，技术领域涉及：G06V10/762；该发明授权一种基于聚类的语义雷达生成及建图方法是由殷光强;李耶;钟枚伶;王志文;王煜坤设计研发完成，并于2023-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于聚类的语义雷达生成及建图方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于聚类的语义雷达生成及建图方法，包括以下步骤：获取输入数据；聚类与目标检测；将雷达簇和检测框进行匹配；优化匹配结果；语义雷达生成；双路雷达生成。本发明根据距离聚类，能有效将雷达点根据距离分成不同的类别，实时性高，为后续区分物体和背景做好基础；同时，根据每一簇雷达点与目标框的比例信息能够有效给雷达点赋上语义信息，再根据每一簇落入检测框的雷达计算其相对于框内所有雷达点数量的比例来区分该簇雷达点是物体还是背景；另外，带语义信息的雷达点，只有在视觉范围内观测到了才会做更新避免刚建完的语义物体随着机器人的移动而消失的问题。

本发明授权一种基于聚类的语义雷达生成及建图方法在权利要求书中公布了：1.一种基于聚类的语义雷达生成及建图方法，其特征在于：包括以下步骤： 获取输入数据：获取由雷达采集到的雷达数据和相机采集到的图像数据，所述雷达数据包括雷达信息、角度信息和距离信息； 聚类与目标检测：将雷达信息进行距离聚类，形成若干组雷达簇，每个雷达簇包括若干雷达点；将图像数据输入目标检测模型，得到检测框和对应的物品类别； 将雷达簇和检测框进行匹配：分别判断每簇雷达簇落入对应检测框的第一比例，当第一比例大于第一预设比例，将雷达簇与对应检测框进行匹配；当一个雷达簇落入多个检测框中且均满足第一预设比例，则会为该雷达簇匹配较小的检测框； 优化匹配结果：当一个检测框中匹配有至少两组雷达簇，计算每一簇雷达簇中落入该检测框中的雷达点相对于该检测框框内所有雷达点数量的第二比例，当第二比例大于第二预设比例，则认为该雷达簇为背景雷达簇并取消与检测框的匹配； 语义雷达生成：为每个物品类别指定一个语义标签，对与检测框匹配的雷达簇的所有雷达点赋予该检测框对应的语义标签，形成语义雷达信息；所述语义雷达信息、角度信息和距离信息形成语义雷达数据； 双路雷达生成：获取语义雷达数据的角度信息符合相机视角范围的雷达点记为视角雷达点，将所有视角雷达点、及其对应的角度信息和距离信息进行组合，得到视觉范围数据；分别将语义雷达数据和视觉范围数据分别进行SLAM建图，并进行叠加。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人电子科技大学;喀什地区电子信息产业技术研究院，其通讯地址为：611731 四川省成都市高新区(西区)西源大道2006号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。