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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种外附式机器人安全急停装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116810854B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310937733.7，技术领域涉及：B25J19/06；该发明授权一种外附式机器人安全急停装置是由刘振宇;赵昕;谭建荣设计研发完成，并于2023-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种外附式机器人安全急停装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种外附式机器人安全急停装置。装置的外接气囊模块阵列贴附在机器人的机械臂上，外接气囊模块连通气电转换模块，气电转换模块电连接信号执行模块，信号执行模块位于机器人的急停开关处。本发明装置结构简单，安装简单，非专业人员也能使用。气电转换模块的气电信号的转换灵敏度高，降低了机械臂碰撞风险和人员使用风险。装置可重复使用，且复位方式简单，成本低廉，以较低的成本提高了机器人任务的安全性。

本发明授权一种外附式机器人安全急停装置在权利要求书中公布了：1.一种外附式机器人安全急停装置，其特征在于：包括若干外接气囊模块（1）、气电转换模块（2）和信号执行模块（3），各个外接气囊模块（1）阵列贴附在机器人的机械臂的臂面，位于同一列的各个外接气囊模块（1）相互铰接，各个外接气囊模块（1）连通气电转换模块（2），气电转换模块（2）电连接信号执行模块（3），信号执行模块（3）安装在机器人的控制箱的急停开关处； 所述的信号执行模块（3）包括台座（311）、卡键弹簧（312）、拨片弹簧（315）、拨片支杆（316）、卡键（321）、拨片（331）、电机（351）和电机齿轮（352），卡键弹簧（312）、卡键（321）、电机（351）和电机齿轮（352）均安装在台座（311）内部，台座（311）安装在机器人的控制箱设有急停开关的一侧面，电机（351）的机身安装在台座（311）的内侧壁上，电机（351）的输出轴平行于台座（311）所在的控制箱的一侧面，电机（351）的输出轴上同步套装有电机齿轮（352）；卡键弹簧（312）和卡键（321）位于电机齿轮（352）的同一侧并远离台座（311）所在的控制箱的一侧面，卡键弹簧（312）的弹性方向和卡键（321）的长度方向相同且均平行于台座（311）所在的控制箱的一侧面并垂直于电机（351）的输出轴，卡键弹簧（312）的一端连接在台座（311）的内侧壁上，卡键弹簧（312）的另一端连接至卡键（321）的一端，卡键（321）的另一端位于台座（311）的外部，卡键（321）和电机齿轮（352）相互啮合构成齿轮齿条结构；拨片（331）通过拨片支杆（316）铰接在台座（311）上并位于台座（311）的外部，拨片（331）的铰接处靠近拨片（331）的一端，拨片（331）的一端的一侧面抵接卡键（321）的另一端，拨片（331）的一端的远离卡键（321）的另一侧面连接拨片弹簧（315）的一端，拨片弹簧（315）的另一端连接在台座（311）上，拨片弹簧（315）的弹性方向垂直于台座（311）所在的控制箱的一侧面，拨片（331）的另一端为自由端并和机器人的控制箱的急停开关间隔正对；电机（351）通过外部的电机开关控制，电机开关连接至气电转换模块（2）。

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