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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利机器人牵引控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116852368B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310915492.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人牵引控制方法及装置是由刘刚峰;孙翔宇;李长乐;张学贺;赵杰设计研发完成，并于2023-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人牵引控制方法及装置在说明书摘要公布了：机器人牵引控制方法及装置，涉及机器人控制领域。为解决现有技术中存在的，FAST馈源支撑缆索检测机器人由于其工作在空中若其运动控制出现问题，本身会造成影响的技术问题，本发明提供的技术方案为：机器人牵引控制方法，包括：建立馈源支撑缆索自由悬垂曲线的数学模型的步骤；采集机器人的实际运行速度和预设运行速度的步骤；得到牵引绳驱动方向与机器人运动方向之间的夹角的步骤；得到卷扬机的预测运行速度的步骤；根据机器人实际运行速度和预设运行速度，得到补偿信号的步骤；通过补偿信号结合卷扬机的预测运行速度，得到卷扬机的控制信号的步骤。适合应用于FAST馈源支撑缆索检测机器人的前后两端协同牵引的控制工作中。

本发明授权机器人牵引控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.机器人牵引控制方法，应用于FAST馈源支撑缆索检测机器人，其特征在于，所述方法包括： 根据馈源支撑缆索在馈源舱端的倾角，建立馈源支撑缆索自由悬垂曲线的数学模型的步骤； 具体的： 通过FAST馈源支撑缆索控制室测量的馈源支撑塔端拉力，基于牛顿迭代法，求解馈源支撑缆索在馈源舱端的倾角，从而建立完整的馈源支撑缆索自由悬垂曲线的数学模型； 馈源支撑缆索模型方程可表达为： 其中F1为馈源支撑缆索在馈源舱端拉力，α1为馈源支撑缆索在馈源舱端倾角，ρ为馈源支撑缆索线密度，g为重力加速度； 自由悬垂馈源支撑缆索的斜率可由下式给出： 通过牛顿迭代法求解馈源支撑缆索馈源舱端倾角α1的迭代公式可由下式给出： 其中B,H为馈源支撑缆索馈源支撑塔端坐标，由此确定馈源支撑缆索自由悬垂曲线方程的所有待定参数； 采集所述机器人的实际运行速度和预设运行速度的步骤； 根据所述机器人的当前位置以及所述模型，得到牵引绳驱动方向与所述机器人运动方向之间的夹角的步骤； 根据所述机器人的预设运行速度以及所述夹角，得到卷扬机的预测运行速度的步骤； 根据所述机器人实际运行速度和预设运行速度，得到补偿信号的步骤； 通过所述补偿信号结合所述卷扬机的预测运行速度，得到卷扬机的控制信号的步骤。

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