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龙图腾网获悉无锡海基智能机器人有限公司申请的专利一种大棚种植羊肚菌自动采摘机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116686638B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310849123.1，技术领域涉及：A01G18/70；该发明授权一种大棚种植羊肚菌自动采摘机器人是由朱明设计研发完成，并于2023-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大棚种植羊肚菌自动采摘机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种大棚种植羊肚菌自动采摘机器人，属于菌菇采摘技术领域。该机器人包括中空运动底盘和设于运动底盘顶部的三轴直角机械臂，该自动采摘机器人上搭载有视觉系统，运动底盘上固设有菌菇存放装置，三轴直角机械臂的输出端安装有采摘夹爪，视觉系统包括用于采集前方道路图像信息的第一摄像头、用于采集羊肚菌图像信息的第二摄像头和第三摄像头及用于接收图像信息的工控机。本发明通过工控机分析第一摄像头采集的图像信息得到视觉导航信息，向运动底盘发送运动指令，使该自动采摘机器人沿既定地垄二侧小道行走，并使三轴直角机械臂配合采摘夹爪逐一剪切并收获每个羊肚菌，从而实现对大棚种植的地垄上羊肚菌的自动采摘，节省人力，提高采摘效率。

本发明授权一种大棚种植羊肚菌自动采摘机器人在权利要求书中公布了：1.一种大棚种植羊肚菌自动采摘机器人，包括中空运动底盘（1）和设于运动底盘（1）顶部的三轴直角机械臂（2），其特征在于：该自动采摘机器人上搭载有视觉系统（3），所述运动底盘（1）上固设有菌菇存放装置（4），所述三轴直角机械臂（2）的输出端安装有采摘夹爪（5），所述视觉系统（3）用于向运动底盘（1）、三轴直角机械臂（2）和采摘夹爪（5）发送控制指令； 所述视觉系统（3）包括用于采集前方道路图像信息的第一摄像头（31）、用于采集羊肚菌图像信息的第二摄像头（32）和第三摄像头（33）以及用于接收图像信息的工控机，所述工控机结合图像信息向运动底盘（1）传递运动指令，以使该自动采摘机器人沿既定地垄二侧小道行走，并向三轴直角机械臂（2）和采摘夹爪（5）传递采摘指令，以使三轴直角机械臂（2）配合采摘夹爪（5）剪切羊肚菌，并将羊肚菌运输至菌菇存放装置（4）之中； 所述运动底盘（1）包括矩形中空底框（11）、设于底框（11）后侧底端的两个电动轮（12）和设于底框（11）前侧底端的两个万向轮（13），所述底框（11）前端一侧固设有用于固定工控机的机箱（6）； 所述三轴直角机械臂（2）包括设于底框（11）一侧顶端的横向传送带（21）、设于横向传送带（21）一端的第一驱动电机（22）、固设于底框（11）另一侧的限位杆（23）、滑动设于限位杆（23）上的纵向机架（24）、滑动设于纵向机架（24）上的竖向机架（25）、固设于纵向机架（24）一端的第一丝杆电机（26）、滑动设于竖向机架（25）上的滑块（27）和固设于竖向机架（25）顶端的第二丝杆电机（28），所述纵向机架（24）远离限位杆（23）的一端与横向传送带（21）相互固定，所述第一丝杆电机（26）的输出轴与竖向机架（25）螺纹连接，所述第二丝杆电机（28）的输出轴与滑块（27）螺纹连接； 所述竖向机架（25）靠近纵向机架（24）的一端转动设有上下两组导向轮（29），上下两组所述导向轮（29）分别与纵向机架（24）的上下两端相抵，所述纵向机架（24）与每组导向轮（29）之间均设置有导向杆，所述导向轮（29）外侧开设有与导向杆对应的环形凹槽； 所述采摘夹爪（5）包括固定设于滑块（27）底端的安装架（51）、固设于安装架（51）一端的第二驱动电机（52）、固设于第二驱动电机（52）输出端的摇臂（53）、分别铰接于摇臂（53）两端的两个摆臂（54）、铰接于摆臂（54）远离摇臂（53）的一端的夹块（55）、固设于夹块（55）底端的夹刀（56）和刀架（57）以及分别固设于两个刀架（57）相靠近的一端的切刀（58），所述夹块（55）滑动设于安装架（51）底端。

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