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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种油田测井蠕动式管道机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116906732B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310845917.0，技术领域涉及：F16L55/28；该发明授权一种油田测井蠕动式管道机器人是由弓海霞;徐嘉;侯恕萍;平卓然;祖富强;邱鹏岳设计研发完成，并于2023-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种油田测井蠕动式管道机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种油田测井蠕动式管道机器人，涉及管道机器人技术领域，抓壁模块包括抓壁机构、辅助撑圆机构和驱动模块组成，抓壁机构的滑动导轨安装在喇叭式环形支撑架上，滑动导轨径向部分设有矩形槽孔使支撑臂直线运动，抓壁的运动模块采用螺旋传动，螺纹筒圆周布置四连杆机构，辅助撑圆机构由固定不动的圆盘、连杆、滚轮和可动圆盘构成，安装在抓壁机构与驱动模块之间；驱动模块包括电机、行星减速器和同轴反转机构组成，辅助撑圆机构和抓壁机构旋转部分连接同轴反转机构用于一个电机控制两个运动。本发明可在水平井和大斜度井内推动测井仪完成测井任务，具有对中性好，效率高，结构简单，驱动力大，运动速度快，抓壁牢固，适应能力强的特点。

本发明授权一种油田测井蠕动式管道机器人在权利要求书中公布了：1.一种油田测井蠕动式管道机器人，其特征在于：包括伸缩模块、抓壁模块和柔性关节，所述抓壁模块包括测井仪、抓壁机构、辅助撑圆机构和驱动模块，所述抓壁机构位于所述抓壁模块的前端，十字形滑动导轨通过螺栓固定在喇叭式环形支撑架上，且所述滑动导轨设置有方形槽，用于带有矩形滑块的支撑臂的安装，所述支撑臂通过矩形挡块安装在所述滑动导轨的方形槽孔内，所述支撑臂内侧与四个支撑杆通过旋转销轴连接，所述支撑杆端部安装有螺旋套筒，所述螺旋套筒与丝杠配合；所述辅助撑圆机构的不动圆盘一侧通过螺栓固定在所述抓壁机构的所述支撑架的后端，可动圆盘一侧安装在驱动模块前端的反转大锥齿轮上，八个辅助支撑杆的一端与四个滚轮通过销轴与旋转关节连接，四个所述辅助支撑杆另一端圆周安装在所述不动圆盘另一侧，另外四个辅助支撑杆的另一端圆周布置在可动圆盘的另一侧，所述可动圆盘转动带动所述辅助支撑杆向外伸出；所述驱动模块包括电机、行星齿轮组、同轴反转机构、扭矩过载保护器和驱动外壳，所述驱动外壳前端面通过螺栓安装在所述辅助撑圆机构的所述不动圆盘上； 所述同轴反转机构包括两个小锥齿轮、反转大锥齿轮和大锥齿轮轴，所述驱动外壳圆周对称布置两个轴用端盖，所述小锥齿轮内部连接转动销轴，通过螺钉固定在所述轴用端盖上，所述大锥齿轮轴前侧与所述抓壁机构的丝杠相连，所述扭矩过载保护器的固定端设有开口，后端通过紧定螺钉安装在所述反转大锥齿轮上，前端与所述辅助撑圆机构可动圆盘相配合，所述大锥齿轮轴后端与所述行星齿轮组的行星架相连，两个小锥齿轮与反转大锥齿轮、大锥齿轮轴相互啮合，所述行星齿轮组的中心齿轮轴通过盘式联轴器与所述电机的轴相连。

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