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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种用于堆场作业的刚柔耦合机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116750500B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310814940.3，技术领域涉及：B65G57/03；该发明授权一种用于堆场作业的刚柔耦合机器人是由訾斌;刘洋;周斌;钱森;崔国华;李元设计研发完成，并于2023-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于堆场作业的刚柔耦合机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于堆场作业的刚柔耦合机器人，包括移动安装机构、刚柔耦合机构、无人机布料机构和卷绳机构，刚柔耦合机构设于移动安装机构的主架之间，并由卷绳机构吊起刚柔耦合机构。通过刚柔耦合机器人可以实现集装箱群侧面的扭锁绑扎工作，完成集装箱群顶部的桥锁绑扎作业及40英尺和20英尺标准集装箱码垛作业；通过无人机布料机构可以实现集装箱群顶部桥锁的投放和辅助绑扎带绑扎作业。本发明具有码垛、绑扎、布料等一体化功能，既具有混联机构的特性，又具有刚柔耦合的特点，工作范围大、定位精度高、模块化程度高、结构简单、实用性强。

本发明授权一种用于堆场作业的刚柔耦合机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于堆场作业的刚柔耦合机器人，其特征在于，包括移动安装机构1，所述移动安装机构1包括一对相对设置的主架12，两主架12之间设有刚柔耦合机构2； 所述刚柔耦合机构2包括主框架21、空箱吊28；所述主框架21内升降安装有变刚度旋转机构25，主框架21上安装有驱动所述变刚度旋转机构25升降的升降驱动机构，且变刚度旋转机构25升降时产生与升降方向相反的弹性力从而实现变刚度，变刚度旋转机构25底部回转安装有吊装作业机构27，变刚度旋转机构25中具有驱动所述吊装作业机构27回转的旋转电机2503，所述吊装作业机构27底部具有水平位置可调的第一作业臂2701；所述空箱吊28包括水平的基本框架，基本框架内有中空框架，所述主框架21底部连接于所述中空框架顶部，所述基本框架底部位于中空框架两对称侧外分别横跨安装有若干转锁控制装置，每个转锁控制装置横跨方向上的两对称端分别转动安装有轴向竖直的转锁2805，每个转锁控制装置内部分别设有齿轮传动机构，所述基本框架上安装有电机2803，所述电机2803通过每个转锁控制装置内的齿轮传动机构驱动对应转锁控制装置两端的转锁2805转动； 所述移动安装机构1中，每个主架12上分别安装有卷绳机构5，每个卷绳机构5输出的卷绳分别绕过对应主架12的滑轮后再分别吊接至所述刚柔耦合机构2中主框架21顶部；两个主架12彼此相对的一面分别安装有水平、竖直位置均可调的第二作业臂44；由刚柔耦合机构2中第一作业臂2701与所述第二作业臂44配合实现对集装箱的桥锁和扭锁的绑扎作业；由卷绳机构5配合刚柔耦合机构2实现集装箱的吊装码垛，并由第一作业臂2701、第二作业臂44配合实现集装箱的绑扎带绑扎作业。

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