重庆大学陈平获国家专利权
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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利基于变速度阻抗控制的机器人力柔顺控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116852356B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310791331.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于变速度阻抗控制的机器人力柔顺控制方法是由陈平;王黎明;陈爽;弭尚瑞设计研发完成，并于2023-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于变速度阻抗控制的机器人力柔顺控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于变速度阻抗控制的机器人力柔顺控制方法，包括步骤：S1，建立机器人与环境接触的动力学模型，分析接触力稳态误差。S2，根据模型构建变速度阻抗控制器。S3，根据任务需求，设计参考轨迹，结合所述动力学模型前馈控制，计算输出力矩，验证提出的控制算法。本发明的有益效果是：根据机器人与环境接触过程中的接触力误差在线调节机器人的运动速度，通过改变运动速度来调节机器人与环境的接触情况，进而提高接触力控制精度，改善接触的柔顺性。
本发明授权基于变速度阻抗控制的机器人力柔顺控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于变速度阻抗控制的机器人力柔顺控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：建立机器人与环境接触的动力学模型，分析接触力稳态误差，过程如下： 基于位置控制的阻抗控制模型为： 式1中，md、bd和kd分别为阻抗模型的惯性参数、阻尼参数和刚度参数；x、和分别为当前机器人运动的位移、速度和加速度；xr、和分别为机器人期望的运动轨迹、速度和加速度；ef＝fr-fe，ef是力跟踪误差，fr是期望力，fe是机器人与环境的接触力； 环境的动力学模型表示为： fe＝kex-xe2 式2中，ke为环境刚度，xe为环境的位置； 当机器人与环境的接触达到稳态时，接触力的稳态误差表示为： S2：根据模型构建变速度阻抗控制器； 变速度阻抗控制器模型建立如下： 其中，通过接触力误差ef和接触力误差一阶导来在线调节，形式为： 式5中，α、λ为常数； S3：根据任务需求，设计参考轨迹，结合所述动力学模型前馈控制，计算输出力矩，验证提出的控制算法。
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