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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种模板匹配位姿确定方法、系统及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116824181B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310760349.4，技术领域涉及：G06V10/75；该发明授权一种模板匹配位姿确定方法、系统及电子设备是由魏振忠;罗启峰设计研发完成，并于2023-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种模板匹配位姿确定方法、系统及电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开一种模板匹配位姿确定方法、系统及电子设备，涉及位姿确定技术领域。本发明构建的模板匹配位姿估计模型包括：查询网络、模板网络、编码器、解码器、分割解码器和判别器，其中解码器、分割解码器和判别器只用于训练阶段。本发明通过网络分别生成查询图像和模板的编码向量，通过把查询编码向量与模板编码向量进行相似性比较，确定查询图像中目标的位姿。其中模板为通过渲染围绕目标的等距视图获得多个不同的旋转矩阵，经过模板网络和编码器生成模板编码向量组成模板库。模板库中的每一个编码向量对应其旋转矩阵。本发明训练阶段采用由重建损失、度量损失、分割损失和互信息损失组成的联合损失函数，能够同时提高模型的精度和鲁棒性。

本发明授权一种模板匹配位姿确定方法、系统及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种模板匹配位姿确定方法，其特征在于，包括： 根据损失函数训练网络模型； 采样目标等距视图获得构建模板库的旋转矩阵，通过模板网络和编码器构建模板库；所述模板库包含模板编码向量、模板编码向量对应的旋转矩阵以及渲染视图中目标的2D包围框； 获得查询图像，通过查询网络和编码器生成查询编码向量； 查询编码向量与模板库中编码向量余弦相似度比较； 确定查询图像中目标姿态；所述目标姿态为与查询编码向量相似度最高的模板编码向量对应的旋转矩阵； 根据查询图像的2D包围框、渲染视图的2D包围框相机的参数获得目标的平移向量； 所述查询网络以所述查询图像为输入生成特征向量；所述编码器以所述特征向量为输入，生成查询编码向量；将所述旋转矩阵整理成1维向量后，输入所述模板网络生成特征向量，模板网络生成的特征向量经所述编码器后生成模板编码向量；解码器用于将模板编码向量重建为旋转矩阵；度量损失作用在查询编码向量和模板变量向量之间；重建损失作用在重建的旋转矩阵和输入的旋转矩阵之间；分割损失和互信息损失用于增强目标局部特征；分割解码器以所述查询网络的第三阶段的输出特征图为输入，逐阶段上采样，输出目标的分割掩膜；分割解码器与所述查询网络的前三个阶段的网络层对应； 判别器包括局部判别网络和全局判别网络；所述局部判别网络用于将查询编码向量扩展为与局部特征图相同尺寸，然后拼接扩展查询编码向量与局部特征图，若扩展后的局部特征和扩展后的查询编码向量来自同一个查询，则最大化判别器输出，若扩展后的局部特征和扩展后的查询编码向量不是来自同一个查询，则最小化判别器输出；全局判别网络通过卷积操作将局部特征图降维为一个全局向量后，将所述全局向量与查询编码向量拼接为一个向量，判别所述全局向量与查询编码向量是否来自于同一个查询，若所述全局向量与查询编码向量来自同一个查询，则最大化判别器输出，若所述全局向量与查询编码向量不是来自同一个查询，则最小化判别器输出。

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