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龙图腾网获悉中煤科工集团上海有限公司;上海交通大学申请的专利井下巷道交叉路口几何不动点提取方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116664878B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310666806.3，技术领域涉及：G06V10/46；该发明授权井下巷道交叉路口几何不动点提取方法及系统是由陈敏;颜玮杉;赵明辉;缪杰;梁庆华;蒲廷燕设计研发完成，并于2023-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本井下巷道交叉路口几何不动点提取方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种井下巷道交叉路口几何不动点提取方法及系统，包括：步骤S1：输入待处理的交叉路口三维点云获取拟合的地平面方程和矿井巷道的高度信息；基于地平面方程和矿井巷道的高度信息，将待处理的交叉路口三维点云分割为地面点和非地面点，从非地面点中提取出最具结构区分度和代表性的墙面点；步骤S2：将墙面点从激光雷达坐标系投影变换到地平面坐标系，得到坐标变换后的墙面点云；步骤S3：将转换坐标后的墙面点云转换为二维的占有栅格图像，采用Delaunay三角剖分方法提取交叉路口的几何不动点。本发明能够克服无人机搭载激光雷达飞行过程中，由于位姿变化较大而造成激光雷达所扫描到的同一交叉路口的点云结构特征发生巨大变化的问题。

本发明授权井下巷道交叉路口几何不动点提取方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种井下巷道交叉路口几何不动点提取方法，其特征在于，包括： 步骤S1：输入待处理的交叉路口三维点云，基于RANSAC平面拟合算法获取拟合的地平面方程和矿井巷道的高度信息；基于所述地平面方程和矿井巷道的高度信息，将待处理的交叉路口三维点云分割为地面点和非地面点，从非地面点中提取出最具结构区分度和代表性的墙面点； 步骤S2：将所述墙面点从激光雷达坐标系投影变换到地平面坐标系，得到坐标变换后的墙面点云； 步骤S3：将转换坐标后的墙面点云转换为二维的占有栅格图像，采用Delaunay三角剖分方法提取交叉路口的几何不动点； 所述步骤S3包括： 步骤S3.1：将投影到地平面的墙面点云GPw降维到XgOGYG平面，转换为一个分辨率为δ×δ的二值图像，并保留k×km2的方形区域作为兴趣区域，其中原点OG是方形区域的中心，并将方形区域离散为的二进制图像； 步骤S3.2：用二值联通滤波去除二值图像中的较小的孤立区域，并提取剩余的连续区域的像素位置组成二维点集P2d； 步骤S3.3：对二维点集P2d进行Delaunay三角剖分，根据三角剖分的结果计算巷道局部最小宽度值dw； 所述步骤S3.3包括： 位于墙面轮廓外侧的三角形均为不稳定的钝角三角形特征，移除所有不稳定的钝角三角形；剩余的锐角三角形均位于巷道墙壁的内侧，通过计算每个锐角三角形最短边上的高来估计巷道局部最小宽度dw； 将每个锐角三角形的边长与巷道局部最小宽度dw进行比较，如果三角形的任一条边小于dw，则将该三角形去除； 在去除所有边长小于dw的三角形后，长走廊没有三边均大于巷道局部最小宽度dw的三角形被保留，T型交叉路口仅有一个三边均大于巷道局部最小宽度dw的三角形，十字交叉路口仅有两个三边均大于巷道局部最小宽度dw的三角形被保留用于不变点的计算； T型交叉路口的几何不变点位于该锐角三角形的外接圆圆心处，十字型交叉路口的两个三角形外接圆圆心连线的中点即被认为是十字交叉路口的几何不变点所在位置，以此类推，对于包含Nw个墙面的星型交叉路口，在剔除钝角三角形和最短边小于巷道局部最小宽度dw的锐角三角形后，仅有Nw-2个稳定的锐角三角形剩余，这些稳定的锐角三角形的共同特性为其三个顶点分别位于不同的墙面上，将Nw-2个锐角三角形的外接圆圆心的几何平均值作为星型路口的几何不动点。

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