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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利基于PDDL的航天器轨道威胁自主规避任务规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116902225B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310666212.2，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权基于PDDL的航天器轨道威胁自主规避任务规划方法是由陈兴文;王桐;邱剑彬;秦晨辉;罗姗设计研发完成，并于2023-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于PDDL的航天器轨道威胁自主规避任务规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于PDDL的航天器轨道威胁自主规避任务规划方法，包括：基于航天器各并行子系统的行为动作随时间的演化和依赖关系，采用PDDL语言构建航天器轨道威胁自主规避任务规划的领域描述；基于航天器的威胁感知流程及航天器所处环境条件，采用PDDL语言构建航天器轨道威胁自主规避任务规划的问题描述；结合所述领域描述和所述问题描述，生成航天器轨道威胁自主规避任务规划问题；求解所述任务规划问题，输出规划解，所述规划解为状态序列集合，表示各子系统在给定规划区间上从初始状态到目标状态的演化；本发明通过自主生成规避任务的一系列执行序列，实现了航天器执行既定任务时应对轨道威胁的协调运行。

本发明授权基于PDDL的航天器轨道威胁自主规避任务规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于PDDL的航天器轨道威胁自主规避任务规划方法，其特征在于，航天器的结构构成包括硬件构成和软件构成，所述硬件构成包括拍照系统、姿态系统和推进系统，所述软件构成包括威胁感知部分、自主决策部分和规避执行部分，需要满足的约束条件包括逻辑约束、时间约束和参数约束，所述方法包括： 基于航天器各并行子系统的行为动作随时间的演化和依赖关系，采用PDDL语言构建航天器轨道威胁自主规避任务规划的领域描述，所述领域描述包括航天器的子系统动作状态描述、状态间约束关系描述以及软件逻辑中的各个功能模块描述； 基于航天器的威胁感知流程及航天器所处环境条件，采用PDDL语言构建航天器轨道威胁自主规避任务规划的问题描述，所述问题描述包括初始状态和目标状态，其中所述初始状态包括航天器当前所处环境条件以及航天器各子系统当前保持的动作状态，所述目标状态为航天器完成威胁规避所需要保持的动作状态； 结合所述领域描述和所述问题描述，生成航天器轨道威胁自主规避任务规划问题，所述规划问题为基于时间线的四元组任务规划模型，公式表示为： Ω＝VTL,sI,sg,C 式中，VTL是状态时间线集合；sI是VTL上的一组初始状态；sg是任务规划的目标状态，C是任务规划的操作约束； 求解所述任务规划问题，输出规划解，所述规划解为状态序列集合，表示各子系统在给定规划区间上从初始状态到目标状态的演化。

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