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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种应用于水下机器人的无轴矢量推进器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116534226B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310608919.8，技术领域涉及：B63G8/08；该发明授权一种应用于水下机器人的无轴矢量推进器是由陈延礼;曹哲;张学兵;白桂强;胡鑫玉设计研发完成，并于2023-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于水下机器人的无轴矢量推进器在说明书摘要公布了：本发明的一种应用于水下机器人的无轴矢量推进器属于水下机器人推进器技术领域，目的在于解决现有技术存在的局限性大、结构复杂不利于维修以及适用范围窄的问题。本发明包括设置在机器人主体端部的动力驱动机构、设置在机器人主体和动力驱动机构之间的矢量调节机构以及供电单元，通过供电单元为动力驱动机构以及矢量调节机构供电；动力驱动机构包括：驱动机构外壳，设置在驱动机构外壳内部并和内表面的球面形成球面副的驱动机构密封壳，设置在驱动机构密封壳内并和驱动机构密封壳内壁面固定连接的转动电机以及烧接于转动电机上的螺旋桨；通过矢量调节机构调节驱动机构密封壳相对驱动机构外壳做球面运动；通过转动电机带动螺旋桨转动。

本发明授权一种应用于水下机器人的无轴矢量推进器在权利要求书中公布了：1.一种应用于水下机器人的无轴矢量推进器，其特征在于，包括设置在机器人主体1端部的动力驱动机构3、设置在机器人主体1和动力驱动机构3之间的矢量调节机构2以及供电单元4，通过所述供电单元4为所述动力驱动机构3以及矢量调节机构2供电； 所述动力驱动机构3包括： 驱动机构外壳301，所述驱动机构外壳301一端和所述机器人主体1密封固定连接的驱动机构外壳301，所述驱动机构外壳301内表面整体为球面； 设置在所述驱动机构外壳301内部并和内表面的球面形成球面副的驱动机构密封壳302，通过所述矢量调节机构2调节驱动机构密封壳302相对驱动机构外壳301做球面运动； 设置在所述驱动机构密封壳302内并和驱动机构密封壳302内壁面固定连接的转动电机303，通过所述驱动机构密封壳302对所述转动电机303密封； 以及螺旋桨304，所述螺旋桨304烧接于所述转动电机303上，通过所述转动电机303带动所述螺旋桨304转动； 所述机器人主体1包括： 圆筒状的控制舱段壳体102； 以及可拆卸垂直固定连接在控制舱段壳体102内部一端的尾部段壳体101，所述动力驱动机构3连接在控制舱段壳体102的尾部段壳体101所在一端； 所述矢量调节机构2包括三组圆周均布的结构相同的矢量调节单元，每组所述矢量调节单元包括： 通过舵机固定件202连接在机器人主体1的尾部段壳体101外壁面的舵机201； 一端和所述舵机201输出端连接的摇臂203； 一端和所述摇臂203另一端转动配合的连接轴204； 一端和所述连接轴204另一端形成球面副配合的连杆205； 以及设置在所述驱动机构密封壳302外壁面上的球铰206，所述连杆205另一端和所述球铰206形成球面副配合。

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