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龙图腾网获悉国科卫华(天津)智能科技有限公司申请的专利一种六驱可重构机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116620444B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310607359.4，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种六驱可重构机器人是由苏卫华设计研发完成，并于2023-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种六驱可重构机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种六驱可重构机器人，包括：机身、可扩展重构车轮、传动系统；所述机身两侧各设置有三个可扩展重构车轮，所述机身内部设置配合有六套传动系统，所述传动系统与所述可扩展重构车轮轴连接，所述传动系统能够控制所述可扩展重构车轮转动与变形；本发明所设计的六驱可重构机器人，外形尺寸小，对地形高适应，具有轮式和三弧腿式两种运动模式，在结构化地形中机器人可切换为轮式运动模式快速运动，在非结构化地形中机器人可切换为三弧腿式运动模式通过复杂地形，机器人通过轮‑三弧腿运动模式的切换可快速、机动达到目标点进行作业。

本发明授权一种六驱可重构机器人在权利要求书中公布了：1.一种六驱可重构机器人，其特征在于，所述可重构机器人包括机身、可扩展重构车轮、传动系统； 所述机身两侧各设置有三个可扩展重构车轮，所述机身内部设置配合有六套传动系统，所述传动系统与所述可扩展重构车轮轴连接，所述传动系统能够控制所述可扩展重构车轮转动与变形； 所述可扩展重构车轮包括传动轴（4）和轴套筒（6），所述轴套筒（6）套在所述传动轴（4）第二端，所述轴套筒（6）能够围绕所述传动轴（4）旋转，通过所述传动轴（4）和轴套筒（6）相对运动或同步运动，能够控制可扩展重构车轮转动与变形； 所述传动系统包括中间支撑架（10）、第一轴套（11）、锥齿轮组（12）、电机减速头（13）、电机（14）、前后支撑架（16）、减速器外壳（18）、电磁离合器（21）、旋转体（22）、双向移动块（23）、第一摩擦片（24）、电磁制动器（25）和第二轴套（26）； 所述前后支撑架（16）与所述中间支撑架（10）固定安装在所述机身内，所述前后支撑架（16）与所述中间支撑架（10）用于支撑传动系统； 所述减速器外壳（18）通过前后支撑架（16）与所述中间支撑架（10）安装在所述机身内，所述电机（14）与减速器外壳（18）固定连接，所述电机减速头（13）与所述电机（14）输出端轴连接，所述电机（14）输出端能够带动所述电机减速头（13）转动； 所述锥齿轮组（12）与所述第一轴套（11）设置在所述减速器外壳（18）内；所述电机减速头（13）与所述锥齿轮组（12）中的小齿轮键连接，所述锥齿轮组（12）中的大齿轮与传动轴（4）键连接，所述第一轴套（11）套在所述传动轴（4）第一端，所述锥齿轮组（12）中的大齿轮的两端通过轴肩与第一轴套（11）固定； 所述减速器外壳（18）靠近所述可扩展重构车轮一侧固定安装有所述电磁离合器（21），所述电磁离合器（21）套在所述传动轴（4）上； 所述电磁离合器（21）靠近所述可扩展重构车轮一端设置有旋转体（22），所述旋转体（22）套在所述传动轴（4）上，所述旋转体（22）与所述传动轴（4）键连接； 所述旋转体（22）靠近所述可扩展重构车轮一端安装有第四摩擦片； 所述电磁制动器（25）固定安装在车体侧板（8）内侧，所述电磁制动器（25）套在所述传动轴（4）上，所述电磁制动器（25）远离所述可扩展重构车轮一端安装有所述第一摩擦片（24）； 双向移动块（23）套在所述传动轴（4）上，所述双向移动块（23）设置在第一摩擦片（24）与所述旋转体（22）之间，所述双向移动块（23）能够沿传动轴（4）的方向运动，所述双向移动块（23）两端分别安装有第二摩擦片和第三摩擦片，所述第一摩擦片（24）与所述第二摩擦片相对配合，所述第三摩擦片与所述第四摩擦片相对配合； 所述双向移动块（23）与轴套筒（6）键连接。

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