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昆明理工大学高晋获国家专利权

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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种半主动悬架PID与LQR复合控制方法获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN116373524B

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202310583804.8,技术领域涉及:B60G17/018;该发明授权一种半主动悬架PID与LQR复合控制方法是由高晋;李晖;李芷昕;戚小平;杜明阳设计研发完成,并于2023-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

一种半主动悬架PID与LQR复合控制方法在说明书摘要公布了:本发明公开了一种半主动悬架PID与LQR复合控制方法,即采用PID‑LQR复合控制策略,对整车行驶平顺性指标和车身姿态稳定性指标:车身垂直加速度、悬架动行程、轮胎动载荷、俯仰角加速度和侧倾角加速度进行优化,根据PID控制、预瞄控制和LQR控制理论,设计PID‑LQR控制器,执行器为四个悬架作动器。提出一种整定PID参数值的方法,即利用MATLABPIDTuner整定PID参数,同时利用遗传算法寻找系统各项性能指标最优权值。本发明所建立的7自由度模型可以更加全面的分析整车性能,且更加接近实车,通过建立不同等级的路面模型改变实验场景,能获得不同试验工况下车辆各项性能指标,可以更加全面地分析整车性能。

本发明授权一种半主动悬架PID与LQR复合控制方法在权利要求书中公布了:1.一种半主动悬架PID与LQR复合控制方法,其特征在于,包括以下步骤: Step1、建立7自由度车辆动力学模型和预瞄控制路面模型,具体如下: Step1.1、根据牛顿运动定律建立7自由度车辆动力学模型; Step1.2、根据预瞄控制理论,确定前轮和后轮控制策略,对前轮仅采用反馈控制,对后轮采用带有预瞄信息的前馈加反馈控制; Step1.3、根据前后轮控制策略,建立四个车轮处路面输入模型,前轮采用随机路面仿真模型作为输入,后轮采用带有前轮预瞄信息的路面仿真模型作为输入; Step2、设计PID-LQR复合控制器; Step3、确定LQR控制各性能指标权重系数,整定P、I、D参数,具体如下: Step3.1、利用遗传算法确定性能指标最优权重; Step3.2、利用MATLABPIDTuner整定PID参数; Step4、利用Simulink搭建仿真实验模型,设置实验工况,运行仿真。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术,可联系本专利的申请人或专利权人昆明理工大学,其通讯地址为:650500 云南省昆明市呈贡区吴家营街道景明南路727号;或者联系龙图腾网官方客服,联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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