昆明理工大学高晋获国家专利权
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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种半主动悬架PID与LQR复合控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116373524B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310583804.8，技术领域涉及：B60G17/018；该发明授权一种半主动悬架PID与LQR复合控制方法是由高晋;李晖;李芷昕;戚小平;杜明阳设计研发完成，并于2023-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种半主动悬架PID与LQR复合控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种半主动悬架PID与LQR复合控制方法，即采用PID‑LQR复合控制策略，对整车行驶平顺性指标和车身姿态稳定性指标：车身垂直加速度、悬架动行程、轮胎动载荷、俯仰角加速度和侧倾角加速度进行优化，根据PID控制、预瞄控制和LQR控制理论，设计PID‑LQR控制器，执行器为四个悬架作动器。提出一种整定PID参数值的方法，即利用MATLABPIDTuner整定PID参数，同时利用遗传算法寻找系统各项性能指标最优权值。本发明所建立的7自由度模型可以更加全面的分析整车性能，且更加接近实车，通过建立不同等级的路面模型改变实验场景，能获得不同试验工况下车辆各项性能指标，可以更加全面地分析整车性能。
本发明授权一种半主动悬架PID与LQR复合控制方法在权利要求书中公布了：1.一种半主动悬架PID与LQR复合控制方法，其特征在于，包括以下步骤： Step1、建立7自由度车辆动力学模型和预瞄控制路面模型，具体如下： Step1.1、根据牛顿运动定律建立7自由度车辆动力学模型； Step1.2、根据预瞄控制理论，确定前轮和后轮控制策略，对前轮仅采用反馈控制，对后轮采用带有预瞄信息的前馈加反馈控制； Step1.3、根据前后轮控制策略，建立四个车轮处路面输入模型，前轮采用随机路面仿真模型作为输入，后轮采用带有前轮预瞄信息的路面仿真模型作为输入； Step2、设计PID-LQR复合控制器； Step3、确定LQR控制各性能指标权重系数，整定P、I、D参数，具体如下： Step3.1、利用遗传算法确定性能指标最优权重； Step3.2、利用MATLABPIDTuner整定PID参数； Step4、利用Simulink搭建仿真实验模型，设置实验工况，运行仿真。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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