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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种可折叠展开的冰下路标结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116620500B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310567167.5，技术领域涉及：B63B51/00；该发明授权一种可折叠展开的冰下路标结构是由陈聪;阎述学;唐元贵;王健;于得勇设计研发完成，并于2023-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可折叠展开的冰下路标结构在说明书摘要公布了：本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种可折叠展开的冰下路标结构。包括二维码软布、多连杆机构、主轴及止动手柄，其中多连杆机构的外侧包覆有二维码软布，多连杆机构具有折叠和展开功能；主轴穿过多连杆机构的中心，主轴通过旋转为多连杆机构的折叠和展开提供驱动力；止动手柄能够沿轴向相对滑动地设置于主轴的外侧，止动手柄与多连杆机构定位连接，止动手柄用于与冰面固定。本发明结构紧凑，折叠体积狭小，可穿过狭小的冰洞并实现冰下折叠与展开，实现了路标在冰下的布放回收，大大降低了对冰洞尺寸的要求，降低了现场开凿冰洞的工作量，降低了冰下机器人配套设备在冰面作业的难度。

本发明授权一种可折叠展开的冰下路标结构在权利要求书中公布了：1.一种可折叠展开的冰下路标结构，其特征在于，包括二维码软布（100）、多连杆机构（200）、主轴（300）及止动手柄（400），其中多连杆机构（200）的外侧包覆有二维码软布（100），多连杆机构（200）具有折叠和展开功能；主轴（300）穿过多连杆机构（200）的中心，主轴（300）通过旋转为多连杆机构（200）的折叠和展开提供驱动力；止动手柄（400）能够沿轴向相对滑动地设置于主轴（300）的外侧，止动手柄（400）与多连杆机构（200）定位连接，止动手柄（400）用于与冰面固定； 所述多连杆机构（200）包括上部可折叠支撑座、伸缩连杆单元（2）及下部可折叠支撑座，其中上部可折叠支撑座和下部可折叠支撑座平行设置，且上部可折叠支撑座和下部可折叠支撑座之间通过多组伸缩连杆单元（2）连接，伸缩连杆单元（2）能够沿水平方向伸缩，上部可折叠支撑座和下部可折叠支撑座均能够向四周展开或向中心聚拢； 所述主轴（300）的中下部设有外螺纹（302）和卡簧槽（303），所述主轴（300）的下端端部设有限位凸台（304），所述主轴（300）的上端由下至上依次穿过所述下部可折叠支撑座和所述上部可折叠支撑座，所述下部可折叠支撑座通过限位凸台（304）和设置于卡簧槽（303）内的卡簧轴向限位；所述上部可折叠支撑座与所述主轴（300）上的外螺纹（302）连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院沈阳自动化研究所，其通讯地址为：110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。