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龙图腾网获悉中山市家的电器有限公司申请的专利基于姿态调整及投影校准的家居陪护机器人的交互方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116619359B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310534213.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于姿态调整及投影校准的家居陪护机器人的交互方法是由陈苏畅;郭占友设计研发完成，并于2023-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于姿态调整及投影校准的家居陪护机器人的交互方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能家居技术领域，具体涉及一种基于姿态调整及投影校准的家居陪护机器人的交互方法。本发明包括S1、全局坐标系的建立；S2、陪护机器人的手势唤醒；S3、陪护机器人的轨迹规划；S4、用户姿态的识别；S5、投影位置的选择；S6、姿态调整及投影校准；S7、手势识别及物品确认；S8、目标物品的轨迹规划；S9、目标物品的拿取与返回；S10、陪护机器人的复位。本发明通过全局坐标系的建立、姿态调整及投影校准、手势识别及物品确认，可以实现家居陪护过程中，人机交互投影区域更清晰、手势姿态识别更精准、目标物品确认更便捷。

本发明授权基于姿态调整及投影校准的家居陪护机器人的交互方法在权利要求书中公布了：1.一种基于姿态调整及投影校准的家居陪护机器人的交互方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、全局坐标系的建立：陪护机器人13D扫描每个房间的空间布局，建立全局坐标；并对目标物品4建立局部坐标，全局坐标和局部坐标均存储于本地陪护机器人1内； S2、陪护机器人的手势唤醒：每个房间均安装有唤醒设备2，唤醒设备2实时扫描手势姿态，唤醒设备2与陪护机器人1联动控制，当唤醒设备2检测到用户3发出特定手势姿态时启动陪护机器人1； S3、陪护机器人的轨迹规划：陪护机器人1根据全局坐标规划最佳路线，并根据最佳路线快速到达用户3所在房间，做好交互前的准备工作； S4、用户姿态的识别：陪护机器人1利用双目视觉系统采集用户3的姿态，判断用户3的最佳交互角度； S5、投影位置的选择：陪护机器人1利用投影仪在最佳交互角度上进行投影，投影内容包含目标物品4所在目录； S6、姿态调整及投影校准：陪护机器人1通过调整与用户3之间的距离进行姿态调整，并进而控制投影区域的清晰度，保证手势在投影区域内识别的精准度； S7、手势识别及物品确认：用户3利用手势在投影区域内，采用逐级点击的方式寻找目标物品4所在的目录，并通过双击方式确认对应目标物品4； S8、目标物品4的轨迹规划：陪护机器人1根据目标物品4所在的局部坐标，在全局坐标规划最佳路线，快速到达目标物品4所在房间，做好拿取前的准备工作； S9、目标物品4的拿取与返回：陪护机器人1拿取对应目标物品4，并根据轨迹规划原路返回，并将目标物品4送至用户3手上； S10、陪护机器人1的复位：唤醒设备2检测到用户3发出特定手势姿态，控制陪护机器人1回到原房间复位，等待下次唤醒。

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