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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(威海)申请的专利一种用于珊瑚保育的水下机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116326517B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310533493.4，技术领域涉及：A01K61/00；该发明授权一种用于珊瑚保育的水下机器人是由姚统;龚俊豪;崔子浩;尹骁勇;吕潇设计研发完成，并于2023-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于珊瑚保育的水下机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及一种用于珊瑚保育的水下机器人，包括机器人本体、推进器阵列及连接于机器人本体底面的柔性夹爪，机器人本体呈外部封闭式的壳体结构，推进器阵列连接于水下机器人本体的外部；柔性夹爪包括夹爪体、夹爪驱动组件，夹爪体的设置数量为两个，两个的夹爪体由夹爪驱动组件的两个驱动端独立控制于同侧分别开合，夹爪体的夹持空间内具有柔性的支撑部，以实现柔性夹持。本申请整体结构紧凑、外形封闭，可以有效地减少水体阻力，有利于穿梭于珊瑚保育区，且柔性夹爪的设置可以有效地减少在夹取过程中对珊瑚造成的损伤，具有珊瑚保育成功率高的优势。

本发明授权一种用于珊瑚保育的水下机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于珊瑚保育的水下机器人，其特征在于，包括： 机器人本体（1）、推进器阵列（2）及连接于所述机器人本体（1）底面的柔性夹爪（3）， 所述机器人本体（1）呈外部封闭式的壳体结构，所述机器人本体（1）包括外壳体（11）和耐压舱（12），所述耐压舱（12）容置于所述外壳体（11）的内部； 所述柔性夹爪（3）包括夹爪体（31）、夹爪驱动组件（33），所述夹爪体（31）的设置数量为两个，两个的所述夹爪体（31）由所述夹爪驱动组件（33）的两个驱动端独立控制于同侧分别开合，且所述夹爪体（31）的夹持空间内具有柔性的支撑部； 所述夹爪体（31）包括两个夹爪臂（311）及支撑部（312），每个支撑部（312）设置为具有面向相对支撑部（312）的弧形凸起结构，支撑部（312）上排布有直纹； 所述水下机器人还包括快拆式模块化拓展结构，用于多功能模块设备与所述机器人本体（1）之间的通用性快拆式可拆卸连接，所述快拆式模块化拓展结构包括连接母板（4）、连接公板（5）、限位组件（6），所述连接公板（5）与所述连接母板（4）通过互相配合的滑块与滑槽可拆卸地连接，所述滑槽的一侧设置有位移端口（442），所述滑块沿所述位移端口（442）的长度方向滑动连接于所述滑槽内，所述限位组件（6）设置于所述滑槽的位移端口（442）的旁侧，且所述限位组件（6）的锁止端沿垂直于所述位移端口的长度方向伸缩运动，锁止状态时，所述限位组件（6）的锁止端卡位于所述连接公板（5）的锁止槽内；所述限位组件（6）包括机械盒（61）、旋钮（62）、锁止挡板（63），所述锁止挡板（63）横向贯通于所述机械盒（61）内外部，所述旋钮（62）的驱动端沿竖直方向贯通于所述机械盒（61）内部，且与所述锁止挡板（63）的中部通过互相配合的齿轮齿条相连接，锁止时，旋转所述旋钮（62），所述旋钮（62）的驱动端驱动所述锁止挡板（63）沿横向的贯通方向位移，当所述锁止挡板（63）的一端伸出至所述锁止槽（55）内时，实现锁止功能； 所述机器人本体（1）还包括多功能转换模块（14），所述多功能转换模块（14）连接于所述外壳体（11）的尾部，且与所述耐压舱（12）电连接，所述多功能转换模块（14）包括若干个连接插孔，所述连接插孔内设有连接插头，所述连接插头一端与所述耐压舱（12）连接，另一端用于连接外部电气结构，非使用状态时，所述连接插头与对接防水插头连接，用于实现防水密封； 所述水下机器人舱内还设有六轴传感器和九轴传感器，将六轴传感器测得的角度值作为预测量、九轴传感器测得的角度值为观测量输入，并基于卡尔曼滤波思想通过姿态修正算法得到水下机器人最佳预估角度值，所述姿态修正算法包括如下步骤：s1,进行先验估计计算；s2,预测协方差矩阵P；s3,建立测量方程；s4,计算卡尔曼增益K；s5,计算当前最优化估计值；s6,后验估计计算，计算后一方面输出角度，另一方面作为下一次迭代的起始值进行步骤s1。

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