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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种多曲线组合的多策略在线突防航迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116400734B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310508209.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种多曲线组合的多策略在线突防航迹规划方法是由王一为;陈新庄;曹奕涛;刘斯禹;陈康设计研发完成，并于2023-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多曲线组合的多策略在线突防航迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多曲线组合的多策略在线突防航迹规划方法，包括以下步骤：步骤1：设定飞行器当前位置的飞行参数、目标位置坐标和攻击位置坐标，以及目标位置态势信息，目标位置态势信息包括防御设施；步骤2：根据飞行器当前位置的飞行参数、目标位置坐标和攻击位置坐标计算临界机动点信息，临界机动点为飞行器当前位置的飞行参数下最晚的开始机动转向位置；步骤3：在确定了飞行器当前位置和目标位置后，根据临界机动点任意选取开始机动转向位置，该机动转向位置处的圆为机动圆；步骤4：选取突防策略，根据突防策略规划航迹。

本发明授权一种多曲线组合的多策略在线突防航迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种多曲线组合的多策略在线突防航迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：设定飞行器当前位置的飞行参数、目标位置坐标和攻击位置坐标，以及目标位置态势信息，目标位置态势信息包括防御设施； 步骤2：根据飞行器当前位置的飞行参数、目标位置坐标和攻击位置坐标计算临界机动点信息，临界机动点为飞行器当前位置的飞行参数下最晚的开始机动转向位置； 步骤3：在确定了飞行器当前位置和目标位置后，根据临界机动点任意选取开始机动转向位置，该机动转向位置处的圆为机动圆； 步骤4：选取突防策略，根据突防策略规划航迹； 突防策略包括机动模式、单次佯攻模式和多圆组合佯攻模式； 机动模式是采用圆弧-直线-圆弧的形式构建满足飞行器当前位置到目标位置的航迹； 单次佯攻模式是采用圆弧-直线-圆弧的形式构建满足飞行器当前位置到目标位置的航迹，其中直线指向任意一处防御设施； 多圆组合佯攻模式是采用圆弧-直线-圆弧-直线-圆弧的形式构建满足飞行器当前位置到目标位置的航迹，其中两直线指向任意两处防御设施； 所述单次佯攻模式是采用圆弧-直线-圆弧的形式构建满足飞行器当前位置到目标位置的航迹，其中直线指向任意一处防御设施，将该防御设施作为佯攻目标； 所述单次佯攻模式具体为： 步骤4-1：采用下式获取初始位置左右两侧机动圆的信息； 分别为飞行器当前位置左右两侧初始机动圆的圆心坐标； 其中，为初始机动圆的半径，为初始速度方向； 步骤4-2：之后计算佯攻目标和初始机动圆的切点即直线段航迹的起点，通过末端机动圆将飞行器速度方向指向目标位置，通过下式得到末端机动圆的位置； 其中，分别为指向佯攻目标和指向最终目标位置的直线表达式，为两条直线角平分线的表达式，为两直线的交点，为半径，为需要求解的末端机动圆圆心坐标，然后通过计算切线和切点得到直线段航迹和圆弧航迹。

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