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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种电活性材料驱动的非相继三状态式摇摆机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116557246B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310506324.1，技术领域涉及：F03G7/00；该发明授权一种电活性材料驱动的非相继三状态式摇摆机构是由李博;姜磊;马付雷;郑腾飞;陈贵敏设计研发完成，并于2023-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电活性材料驱动的非相继三状态式摇摆机构在说明书摘要公布了：本发明涉及智能材料技术领域，尤其涉及一种电活性材料驱动的非相继三状态式摇摆机构，包括转角执行器、边界控制器和菱形驱动器，边界执行器包括连接框架、柔性梁和导向块，连接框架包括呈十字设置的横向框架和竖向框架，导向块通过柔性梁悬挂于横向框架上；转角执行器包括半包围框架结构和纯剪切式介电弹性体薄膜，转角执行器通过纯剪切式介电弹性体薄膜与导向块连接。本发明将介电弹性体材料的平面变形转变为机构的弯曲变形，通过调整纯剪切式介电弹性体薄膜上的电压，实现不同转角的稳态控制，使得机构在电压驱动下实现在三个状态之间进行切换。

本发明授权一种电活性材料驱动的非相继三状态式摇摆机构在权利要求书中公布了：1.一种电活性材料驱动的非相继三状态式摇摆机构，其特征在于，包括转角执行器、边界控制器和菱形驱动器，边界控制器包括连接框架3、柔性梁4和导向块5，连接框架3包括呈十字设置的横向框架31和竖向框架32，导向块5通过柔性梁4悬挂于横向框架31上；菱形驱动器包括粘接的堆栈式介电弹性体薄膜6、第一菱形架7和第二菱形架，堆栈式介电弹性体薄膜6设置于第一菱形架7和第二菱形架之间；第一菱形架7的上端与竖向框架32连接，下端与导向块5连接；第二菱形架的下端与竖向框架32连接，上端与导向块5连接；转角执行器包括半包围框架结构1和纯剪切式介电弹性体薄膜2，转角执行器通过纯剪切式介电弹性体薄膜2与导向块5连接； 初始状态，即第一个稳态：柔性梁4向上弯曲，纯剪切式介电弹性体薄膜2处于原长状态，半包围框架结构1保持展平状态； 第二个稳态：当给上端固定在连接框架3上的菱形驱动器上的堆栈式介电弹性体薄膜6通电时，堆栈式介电弹性体薄膜6扩张，带动第一菱形架7和第二菱形架变形，第一菱形架7处于展开状态，第二菱形架处于收缩状态，使得导向块5向下运动，当柔性梁4超过临界点时会向下弯曲，导向块5会保持在低位，此时转角执行器中的纯剪切式介电弹性体薄膜2处于拉伸状态，产生拉伸应力使得半包围框架结构1弯曲； 第三个稳态：给转角执行器中的纯剪切式介电弹性体薄膜2施加脉冲电压，半包围框架结构1由于惯性会越过中间位置，在堆栈式介电弹性体薄膜6的拉力下，向另一个方向弯曲。

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