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龙图腾网获悉四川大学申请的专利一种基于反馈机制的点云上采样方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116630573B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310505766.4，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权一种基于反馈机制的点云上采样方法、装置及存储介质是由卢莉;王瑄;阎鸿禹;王琳娜;叶庆设计研发完成，并于2023-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于反馈机制的点云上采样方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于反馈机制的点云上采样方法、装置及存储介质。该方法包括：将原始点云输入训练好的点云上采样模型，点云上采样模型基于级联反馈网络对初始点云进行时间步长迭代处理后输出上采样点云；级联反馈网络包括多个级联的反馈上采样模块，在相邻反馈上采样模块之间还连接有FPS模块，FPS模块的第一输入端与前一级的反馈上采样模块的输出端连接，FPS模块的第二输入端接入原始点云；在每次时间步长迭代中，将上一时间步长中每个反馈上采样模块的输出作为当前时间步长中该反馈上采样模块的反馈输入。通过时间步长和前馈信息流将高层信息与低层信息融合，能在时间步长上细化稀疏点云，进而得到具有代表性的精细点云。

本发明授权一种基于反馈机制的点云上采样方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于反馈机制的点云上采样方法，其特征在于，包括： 获取原始点云，将原始点云输入训练好的点云上采样模型，所述点云上采样模型基于级联反馈网络对初始点云进行时间步长迭代处理后输出上采样点云； 所述级联反馈网络包括多个级联的反馈上采样模块，且在相邻反馈上采样模块之间还连接有FPS模块，所述FPS模块的第一输入端与前一级的反馈上采样模块的输出端连接，FPS模块的第二输入端接入原始点云； 在每次时间步长迭代中，将上一时间步长中每个反馈上采样模块的输出作为当前时间步长中该反馈上采样模块的反馈输入； 在点云上采样模型的训练过程中，采用联合损失函数： 其中，L表示联合损失，t表示时间步长迭代的步次，T表示预设的时间步长迭代的总步次，n表示点云上采样模型中反馈上采样模块的数量，i表示反馈上采样模块的索引，Pi t表示第i个反馈上采样模块在第t步时间步长的输出点云，GT表示Pi t对应的真实点云，LCDPi t,GT表示第i个反馈上采样模块在第t步时间步长的损失，LCDPi t,GT按照如下公式计算获得： x表示Pi t中点云的值，y表示GT中点云的值，|Pi t|表示Pi t的点云数量，|GT|表示GT的点云数量。

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