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龙图腾网获悉浙江工业大学;浙江省计量科学研究院申请的专利一种轮胎点云分割方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116563307B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310439855.3，技术领域涉及：G06T7/11；该发明授权一种轮胎点云分割方法是由汪敏倩;邵建文;赵存彬;王凯;高飞设计研发完成，并于2023-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮胎点云分割方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种轮胎点云分割方法，步骤1：将含有轮胎的点云集合记为point，计算集合中所有点Pi对应的曲率值Curvi和对应的法向量步骤2：选取轮胎与地面的接触点Ptouch作为初始种子点加入种子点集合Seed，并定义一个轮胎区域集合其中表示空集合；步骤3：从Seed中取一个种子点PS，并将PS从集合Seed中删除，遍历以该种子点为球心、r为半径的球体内所有邻域点Pj，j＝1,2,…,M，并将满足区域生长条件的邻域点Pj加入集合tire，将满足种子点选取条件的邻域点Pj加入集合seed；步骤4：进入步骤3循环，直到此时tire中所有的点云即为区域生长得到的轮胎点云；本发明可以针对性的选取待分割目标轮胎的触地点作为种子点，不会产生非目标区域的点云分割耗时。

本发明授权一种轮胎点云分割方法在权利要求书中公布了：1.一种轮胎点云分割方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：将含有轮胎的点云集合记为point，计算集合中所有点Pi对应的曲率值Curvi和对应的法向量其中，i表示point中的第i个点云，N表示point中的点云数量，i＝1,2,…,N； 步骤2：选取轮胎与地面的接触点Ptouch作为初始种子点加入种子点集合Seed，并定义一个轮胎区域集合其中表示空集合； 步骤3：从Seed中取一个种子点PS，并将PS从集合Seed中删除，遍历以该种子点为球心、r为半径的球体内所有邻域点Pj，j＝1,2,…,M，并将满足区域生长条件的邻域点Pj加入集合tire，将满足种子点选取条件的邻域点Pj加入集合seed，其中j表示种子点PS的第j个邻域点，M表示种子点PS的邻域点个数； 步骤3中邻域点Pj满足区域生长的条件如下： 3.1：根据公式1计算邻域点Pj和种子点PS之间的法向量夹角θSj； 3.2：判断如果θSj≤θthreshold，则点Pj满足区域生长的条件； 其中，表示种子点PS对应的法向量，表示邻域点Pj对应的法向量，θthreshold表示预先设定的法向量夹角阈值； 步骤4：进入步骤3循环，直到此时tire中所有的点云即为区域生长得到的轮胎点云。

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