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龙图腾网获悉北京佰能盈天科技股份有限公司申请的专利一种起重机防撞控制方法、装置、系统及起重机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116443737B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310385304.3，技术领域涉及：B66C15/04；该发明授权一种起重机防撞控制方法、装置、系统及起重机是由石爱文;邓正伟;张玺;姜智伟设计研发完成，并于2023-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种起重机防撞控制方法、装置、系统及起重机在说明书摘要公布了：本申请涉及起重机技术领域，尤其涉及一种起重机防撞控制方法、装置、系统、起重机、计算设备及计算机可读存储介质。起重机防撞控制方法包括，根据预设的时间周期，获取目标起重机和相邻起重机的距离数据；根据至少两次获取的距离数据和时间周期，计算得到目标起重机与相邻起重机的相对速度；获取目标起重机的实际速度和目标起重机的加速度；根据实际速度、相对速度和目标起重机的加速度，计算得到目标起重机的动态减速距离；根据动态减速距离对目标起重机进行减速控制。本申请提供的起重机防撞控制方案，能够在防止起重机发生碰撞的同时，减小对起重机作业效率的影响，进而提高了桥式起重机整体的作业效率。

本发明授权一种起重机防撞控制方法、装置、系统及起重机在权利要求书中公布了：1.一种起重机防撞控制方法，其特征在于，包括： 根据预设的时间周期，获取至少两次目标起重机和相邻起重机的距离数据，其中所述目标起重机和所述相邻起重机位于同一轨道上行驶； 根据所述至少两次获取的所述距离数据和所述时间周期，计算得到所述目标起重机与所述相邻起重机的相对速度； 获取所述目标起重机的实际速度和所述目标起重机的加速度； 根据所述实际速度、所述相对速度和所述目标起重机的加速度，计算得到所述目标起重机的动态减速距离，具体地，当所述目标起重机与所述相邻起重机相对行驶时，所述目标起重机的动态减速距离采用以下公式计算： 当所述目标起重机与所述相邻起重机同向行驶，所述相邻起重机的行驶速度小于所述目标起重机的速度时，所述目标起重机的动态减速距离采用以下公式计算： 当所述目标起重机与所述相邻起重机同向行驶，所述相邻起重机的行驶速度大于所述目标起重机的速度时，所述目标起重机的动态减速距离采用以下公式计算： 其中，Sd表示所述目标起重机的动态减速距离；Vr表示所述目标起重机与所述相邻起重机的所述相对速度；Vq表示所述目标起重机的所述实际速度；a表示所述目标起重机的加速度； 根据所述动态减速距离对所述目标起重机进行减速控制，具体地，确定所述目标起重机的减速位阈值和停止位阈值，使得所述目标起重机在满足所述减速位阈值时开始减速，使得所述目标起重机在满足所述停止位阈值时进行停车； 所述减速位阈值PreLS满足： 所述停止位阈值LS满足： LS＝Pq-SdPls 其中，Pq表示防撞测距传感器检测到的所述目标起重机与所述相邻起重机的距离；Ppre表示起重机的防撞减速位距离；Pls表示起重机防撞停止位距离；a表示所述目标起重机的加速度；Sd表示所述动态减速距离；Vpre表示预设爬行速度。

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