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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利基于高阶马尔可夫的点云配准方法、装置和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116385508B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310342285.6，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权基于高阶马尔可夫的点云配准方法、装置和计算机设备是由陈琛;刘煜;张茂军;程潇雅;颜深设计研发完成，并于2023-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于高阶马尔可夫的点云配准方法、装置和计算机设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于高阶马尔可夫的点云配准方法、装置和计算机设备。方法包括：获取训练样本；构建循环点云配准模型；循环点云配准模型包括交叉特征嵌入模块和迭代优化模块；通过交叉特征嵌入模块分别对训练样本中的初始源点云与目标点云进行特征嵌入后交叉拼接，得到交叉拼接特征向量；通过迭代优化模块根据当前交叉拼接特征向量、上一次通过高阶马尔可夫决策迭代输出的旋转向量和平移向量更新当前的旋转向量和平移向量，根据当前的旋转向量和平移向量输出当前源点云和目标点云之间的刚性变换，根据刚性变换迭代更新当前源点云，迭代停止时，输出初始源点云与当前源点云之间的刚性变换作为点云配准结果。采用本方法配准准确性高、性能更强。

本发明授权基于高阶马尔可夫的点云配准方法、装置和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种基于高阶马尔可夫的点云配准方法，其特征在于，所述方法包括： 获取经预处理的初始源点云和目标点云作为训练样本； 构建用于点云配准的循环点云配准模型；所述循环点云配准模型包括交叉特征嵌入模块和迭代优化模块； 通过所述交叉特征嵌入模块分别对所述初始源点云与所述目标点云进行特征嵌入后交叉拼接，得到交叉拼接特征向量； 通过所述迭代优化模块根据当前交叉拼接特征向量、上一次通过高阶马尔可夫决策迭代输出的旋转向量和平移向量更新当前的旋转向量和平移向量，根据当前的旋转向量和平移向量输出当前源点云和目标点云之间的刚性变换，根据所述刚性变换迭代更新当前源点云，当满足预设的迭代停止条件时，输出所述初始源点云与当前源点云之间的刚性变换作为点云配准结果； 根据训练样本和将训练样本输入到所述循环点云配准模型得到的预测结果对循环点云配准模型进行训练，得到训练好的循环点云配准模型； 将预处理后的待配准初始源点云和目标点云输入所述训练好的循环点云配准模型，得到待配准初始源点云的点云配准结果。

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