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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种深海三维激光扫描成像方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116342808B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310303634.3，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种深海三维激光扫描成像方法是由李竹;王智聪;于海滨;杨刚;陈云赛;闫仕娟设计研发完成，并于2023-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种深海三维激光扫描成像方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种深海三维激光扫描成像方法，系统包括激光器、摄像机、高度计和陀螺仪，均在水下工作，激光器生成一字线激光；摄像机拍摄激光器打出的激光图像，激光器和摄像机之间通过固定装置固定于预设角度，并保持不变；高度计，测量系统所处的高度；陀螺仪测量系统与水平面之间因海水波动产生的倾角；方法包括以下步骤：S1，摄像机拍摄激光器打出的激光图像，高度计和陀螺仪分别测得系统高度和倾角；S2，对摄像机拍摄的图像进行修正；S3，根据修正后的图片构建三维模型。本发明提供的深海图像修正算法，可以减少人力成本，同时可以提高识别的准确性。

本发明授权一种深海三维激光扫描成像方法在权利要求书中公布了：1.一种深海三维激光扫描成像方法，其特征在于，基于深海三维激光扫描成像系统包括激光器、摄像机、高度计和陀螺仪，均在水下工作，激光器生成一字线激光；摄像机拍摄激光器打出的激光图像，激光器和摄像机之间通过固定装置固定于预设角度，并保持不变；高度计，测量系统所处的高度；陀螺仪测量系统与水平面之间因海水波动产生的倾角；方法包括以下步骤： S1，摄像机拍摄激光器打出的激光图像，高度计和陀螺仪分别测得系统高度和倾角； S2，对摄像机拍摄的图像进行修正； S3，根据修正后的图片构建三维模型； 所述S2包括以下步骤： S21，二值化分离出前景激光线和环境背景，选定包含激光线的ROI区域； S22，根据高度计和陀螺仪的数据对图像进行修正； 所述S22中，根据高度计数据，对图像进行缩放，实现高度修正；根据陀螺仪数据，对图像进行仿射变换，实现倾角修正； 所述高度修正具体为：当摄像机距离扫描区域的高度低于预设高度时，所拍摄到的物体的图像会变大，通过将图像按照实际高度和预设高度的比值将图像缩小，然后在图像的周围位置补0； 当摄像机距离扫描区域的高度高于预设高度时，所拍摄到的物体的图像会变小，通过将图像按照实际高度和预设高度的比值将图像放大。

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