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龙图腾网获悉深圳市越疆科技股份有限公司申请的专利机器人的手眼标定方法、设备、机器人及计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116352711B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310306162.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人的手眼标定方法、设备、机器人及计算机存储介质是由李文智;蔡同彪;郎需林;姜宇设计研发完成，并于2023-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的手眼标定方法、设备、机器人及计算机存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种机器人的手眼标定方法、设备、机器人及计算机存储介质，机器人的手眼标定方法包括：将相机的中心与标定板的中心对齐，确定此时机械臂的坐标点；根据所确定的机械臂的坐标点，按照预设规则生成多个拍照点位；控制机械臂依次运动到各个拍照点位处通过相机对标定板拍照，并对应记录机械臂的位置信息；基于相机拍照所得的图像和机械臂的位置信息，进行手眼标定。本发明机器人的手眼标定方法可根据相机与标定板中心对齐时机械臂的坐标点，按照预设规则自动生成多个机械臂拍照点位，相较于人为手动移动机械臂确定拍照点位，操作简单且节省时间，提高了标定效率，并且，可保证各拍照点位之间存在较大的姿态差异，提高了标定效果。

本发明授权机器人的手眼标定方法、设备、机器人及计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的手眼标定方法，其特征在于，所述机器人包括机械臂和相机，所述机械臂的末端可于运动空间中运动，所述相机设置在所述机械臂上且与所述末端的位置相对固定，所述机械臂的运动空间中设置有标定板； 所述机器人的手眼标定方法包括： 将所述相机的中心与所述标定板的中心对齐，确定此时所述机械臂的坐标点； 根据所确定的所述机械臂的坐标点，按照预设规则生成多个拍照点位； 控制所述机械臂依次运动到各个拍照点位处通过所述相机对所述标定板拍照，并对应记录所述机械臂的位置信息； 基于所述相机拍照所得的图像和所述机械臂的位置信息，进行手眼标定； 其中，所述根据所确定的机械臂的坐标点，按照预设规则生成多个拍照点位的步骤包括： 在所述机械臂的坐标点与所述标定板的中心点的连线上选取轴线点，确定经过所述轴线点且平行于所述标定板的标定面的若干条轴线； 将所述连线分别绕各轴线进行预设旋转处理，确定所述连线绕每一轴线预设旋转处理后所述机械臂的坐标点到达的点位，将确定的每一个点位均作为所述拍照点位。

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