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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利无人机航迹规划方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116299163B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310261539.1，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权无人机航迹规划方法、装置、设备及介质是由谢坚;于明玄;王伶;张兆林;韩闯;宫延云;粟嘉;陶明亮;范一飞;杨淼设计研发完成，并于2023-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机航迹规划方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了无人机航迹规划方法、装置、设备及介质，该方法包括获取当前时刻的第一接收设备和第二接收设备相位差测量数据；根据相位差测量值计算代价表面,再以无人机初始位置为中心进行预设范围的网格搜索，找到无人机初始估计位置；在对应的网格点的局部邻域上进行迭代最小二乘收敛，完成对无人机的定位，得到无人机在当前时刻的定位估计结果；以无人机的航向角为状态向量，以最小化克拉美罗下界的迹为目标函数，建立优化模型，采用罚函数乘子法，将有约束优化模型转化为无约束优化模型；求解无约束优化模型得到无人机在当前时刻的最优航向角；根据当前无人机速度和最优航向角，计算出下一个最优航迹点。本发明提高了定位精度和灵敏度。

本发明授权无人机航迹规划方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机航迹规划方法，其特征在于，所述方法基于长基线定位实现，包括在所述无人机上设置第一接收设备，在所述第一接收设备的通讯范围内设置第二接收设备，所述方法包括： 获取当前时刻的第一接收设备和第二接收设备相位差测量数据； 根据所述相位差测量值计算代价表面,再以无人机初始位置为中心进行预设范围的网格搜索，找到无人机的初始估计位置，包括：在预设范围内划分网格点并设置搜索步长，代价表面的计算式包括： 其中，是相位差测量值，Δφi是在每个网格点上计算出的无噪声相位差值，Δφi的计算式包括： 其中，[x,y]T∈S，S表示网格上每个可能的辐射源位置点的集合，φ0为通过校准已知的系统误差，ti表示第i个测量值所对应的测量时刻，xa1ti表示第一接收设备在ti时刻的横坐标，xa2ti表示第二接收设备在ti时刻的横坐标，ya1ti表示第一接收设备在ti时刻的纵坐标，ya2ti表示第二接收设备在ti时刻的纵坐标，f0表示接收辐射源信号的频率，c表示电磁波传输速率； 当实际的相位差测量值等于某一位置上的无噪声相位差时，代价表面的值将被最小化，表明该位置即为无人机所在位置； 在所述初始估计位置对应的网格点的局部邻域上进行迭代最小二乘收敛，完成对无人机的定位，得到无人机在当前时刻的定位估计结果； 以无人机的航向角为状态向量，以最小化克拉美罗下界的迹为目标函数，建立优化模型，采用罚函数乘子法，将有约束优化模型转化为无约束优化模型； 求解所述无约束优化模型得到无人机在当前时刻的最优航向角； 根据当前无人机速度和所述最优航向角，计算出下一个最优航迹点。

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