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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利基于视觉的可实现自然抓取的智能假肢系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116236328B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310149331.0，技术领域涉及：A61F2/54；该发明授权基于视觉的可实现自然抓取的智能假肢系统是由张伟;徐岩松;冷雨泉;李俊麟;王晓辉;程钦锟设计研发完成，并于2023-02-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉的可实现自然抓取的智能假肢系统在说明书摘要公布了：本发明涉及智能假肢控制技术领域，具体涉及一种基于视觉的可实现自然抓取的智能假肢系统。本发明提出了一个具有视觉的动力假肢手系统，其包含一个佩戴于头部的RGB‑D相机和一个动力假肢手。该系统包含两个子功能模块，分别是：抓取手势学习功能模块和假肢手控制功能模块。抓取手势学习功能模块用于学习人手抓取物体过程的手势数据并生成手势模型库，其为假肢手的控制提供运动轨迹参考。假肢手控制功能模块用于控制假肢手实现自主的、自然的、有效的抓取。

本发明授权基于视觉的可实现自然抓取的智能假肢系统在权利要求书中公布了：1.基于视觉的可实现自然抓取的智能假肢系统，其特征在于，包括： RGB-D相机，用于采集视觉图像：训练学习时人手抓取物体过程的多帧图像，以及实时控制时五指灵巧手抓取物品过程的多帧图像； 控制器，包括处理器和存储器，所述处理器存储有程序模块：抓取手势学习功能模块、五指灵巧手控制功能模块，处理器加载程序模块并执行；所述抓取手势学习功能模块用于学习人手抓取不同物体过程的手势的空间序列，生成不同物体的手势模型库；所述五指灵巧手控制功能模块用于以手势模型库数据为跟踪目标，结合实时的物体和五指灵巧手状态信息，控制五指灵巧手运动；所述的抓取手势学习功能模块包括以下程序功能模块：2D目标检测模块、3D映射与手势估计模块、手势后处理模块、构建手势模型库模块；所述的手势后处理模块用于使估计的手势动作平滑及假肢手的控制，包括对抓取过程的数据执行以下三个步骤： 1手的关键点回归：采用mano手模型的关节回归方法，将顶点Vh回归得到21个节点坐标； 2姿态解算：由于假肢手是基于掌指关节-指尖连线与参考面或参考轴的角度进行控制，因此将手势映射为角度向量α＝[αp,αr,αm,αi,αtb,αtr]； 其中αp,αr,αm,αi,αtb分别为小拇指、无名指、中指、食指和大拇指弯曲角度，αtr为大拇指旋转角度；αp,αr,αm,αi,αtr为计算用的参考面为手掌平面，该平面通过0、5、9、13和17关键点拟合而成；αtb的参考轴为拇指旋转轴，该轴通过1和5关键点； 3手势序列的拟合：为衡量物体与手部的空间位置关系，定义抓取过程中手与物体的欧式距离序列为D： 定义抓取过程中的手势序列FD＝[Fp,Fr,Fm,Fi,Ftb,Ftr]；其中，Fp,Fr,Fm,Fi,Ftb,Ftr为角度向量α关于距离D的多项式拟合函数； 采用四阶多项式拟合能够获得最理想的手势变换曲线，公式如下： FjD＝a4,jD4+a3,jD3+a2,jD2+a1,jD1+a0,j3 其中a0,j,a1,j,a2,j,a3,j,a4,j为多项式系数，j∈{p,r,m,i,tb,tr}同； 经过回归与拟合得到手势函数FD，用于表达连续且平滑的手势变换过程；五指灵巧手，为仿人五指机械手，用于根据控制器的指令实现自然化抓取。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院沈阳自动化研究所，其通讯地址为：110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。