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龙图腾网获悉北京信息科技大学申请的专利一种基于LSTM神经网络的软体操作臂姿态重构的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116341368B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310146343.8，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权一种基于LSTM神经网络的软体操作臂姿态重构的方法是由何彦霖;历文宇;祝连庆;孙广开;耿鹏设计研发完成，并于2023-02-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于LSTM神经网络的软体操作臂姿态重构的方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于LSTM神经网络的软体操作臂姿态重构的方法，包括：在LSTM神经网络的输入层，输入软体操作臂输出的光纤曲率向量；在LSTM神经网络的输出层，对软体操作臂的姿态预测，得到软体操作臂的预测姿态向量；在LSTM神经网络的输出层，通过概率分布的方式描述所述预测姿态向量；构建损失函数，对描述所述预测姿态向量的概率分布进行修正，输出软体操作臂的姿态。本发明通过概率分布的方式描述预测姿态向量，并对描述预测姿态向量概率分布进行修正，从而降低系统误差导致的软体操作臂姿态重构精确度的影响，提高软体操作臂姿态重构的精确度。

本发明授权一种基于LSTM神经网络的软体操作臂姿态重构的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于LSTM神经网络的软体操作臂姿态重构的方法，其特征在于，所述方法包括： （1）在LSTM神经网络的输入层，输入软体操作臂输出的光纤曲率向量； （2）在LSTM神经网络的输出层，对软体操作臂的姿态预测，得到软体操作臂的预测姿态向量； 其中，软体操作臂的所述预测姿态向量通过如下方式描述： 其中，为软体操作臂的预测姿态向量；为软体操作臂输出的光纤曲率向量到软体 操作臂外围传感点的空间位置映射函数；为软体操作臂输出的光纤曲率向量；为软体操 作臂输入的气压 （3）在LSTM神经网络的输出层，通过如下概率分布的方式描述所述预测姿态向量： 其中，为软体操作臂的预测姿态向量；为软体操作臂输出的光纤曲率向量与软 体操作臂输入的气压拼接的拼接向量；为拼接向量的均值；为拼接向量 的方差 （4）构建损失函数，对描述所述预测姿态向量的概率分布进行修正，输出软体操作臂的姿态； 其中所述构建损失函数为： 其中，T为向软体操作臂1输入气压的时间段；为软体操作臂输出的光纤曲率向量与 软体操作臂输入的气压拼接的拼接向量；和为求和公式的变量； 其中，，为拼接向量的方差。

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