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龙图腾网获悉岚图汽车科技有限公司申请的专利一种多源数据融合方法、系统、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116415202B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310109735.7，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权一种多源数据融合方法、系统、电子设备及存储介质是由张澳;方阳丽;薛泽娅;朱玟谦;刘会凯设计研发完成，并于2023-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多源数据融合方法、系统、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多源数据融合方法、系统、电子设备及存储介质，融合方法包括：将待融合的量测数据与已有的有效融合目标的时间戳对齐；根据量测数据与对齐的有效融合目标的位置的马氏距离和速度的欧式距离进行加权求和得到加权距离，基于加权距离计算量测数据与对齐的有效融合目标的关联门限范围和关联概率；根据关联门限范围和关联概率判断量测数据是否关联匹配到任一有效融合目标生成匹配对；对于各个匹配对中，利用量测数据对有效融合目标中的滤波算法进行更新；对融合目标与传感器量测间位置矢量的马氏距离和速度矢量的欧氏距离进行加权计算，基于加权距离计算融合目标和传感器量测联合关联概率，提高关联匹配正确率。

本发明授权一种多源数据融合方法、系统、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多源数据融合方法，其特征在于，所述多源数据包括至少两种的来自不同传感器的量测数据，所述量测数据均包含位置信息和速度信息，所述融合方法包括： 步骤1，将待融合的所述量测数据与已有的有效融合目标的时间戳对齐； 步骤2，根据所述量测数据与对齐的所述有效融合目标的位置的马氏距离和速度的欧式距离进行加权求和得到加权距离，基于所述加权距离计算所述量测数据与对齐的所述有效融合目标的关联门限范围和关联概率； 步骤3，根据所述关联门限范围和关联概率判断所述量测数据是否关联匹配到任一所述有效融合目标生成匹配对；对于各个所述匹配对中，利用量测数据对所述有效融合目标中的滤波算法进行更新；对于未匹配的量测数据，利用未匹配的量测数据作为滤波算法的初始化条件新建融合目标； 所述加权距离的计算公式为: 其中，与为可调整设置的权重值，和分别为时刻第个有效融合目标的位置矢量和速度矢量；和分别为时刻第个量测数据的位置矢量和速度矢量；为时刻第个有效融合目标的位置协方差； 所述基于所述加权距离计算所述量测数据与对齐的所述有效融合目标的关联概率为： ； 其中，表示在时刻第个量测数据与第个有效融合目标的关联概率； ； 表示传感器检测概率，M表示时刻的量测数据的总个数，为泊松分布参量。

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