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龙图腾网获悉常州大学申请的专利一种多自由度机器人的运动预测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116117812B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310078519.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多自由度机器人的运动预测方法是由沈绍博;宋爱国;李涛设计研发完成，并于2023-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多自由度机器人的运动预测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多自由度机器人的运动预测方法，针对通讯时延导致的机器人运动信息传输滞后的问题，本发明方法能够根据时滞的机器人关节位置和速度信号，实时地预测出机器人当前的实际关节位置和速度。首先，根据时延值的大小，建立多个机器人运动子状态；然后，构建相同数量的次级预测器；最后，将其串联构成串联预测器，其中的每一个次级预测器会得到对应的子状态的预测值，而实际关节位置和速度的预测值则由最后一个次级预测器产生。通过使用足够多个次级预测器，本方法能够在较大的通讯时延下提高对机器人运动状态的预测精度。并且每个次级预测器的结构相同，实现方便，在远程操控的机器人领域有一定的应用前景。

本发明授权一种多自由度机器人的运动预测方法在权利要求书中公布了：1.一种多自由度机器人的运动预测方法，其特征在于，根据机器人关节位置和关节速度的延时信号，通过执行以下步骤，实时预测出机器人当前的实际关节位置和实际关节速度； 步骤1、根据机器人关节位置初始值与给定的位置预测初始值之间的误差e1，以及关节速度初始值与给定的关节速度预测初始值之间的误差e2，确定次级预测器的增益参数K； 步骤1中，通过下式确定次级预测器的增益参数K的取值范围； 其中，e1为机器人初始关节位置与给定的初始位置预测值之间的误差，e2为机器人初始关节速度与给定的初始关节速度预测值之间的误差； 步骤2、根据次级预测器的增益参数K和测量得到的通讯时延的值τ，确定需要建立的机器人运动子状态个数m，并建立m个运动子状态； 步骤2中，需要建立的机器人运动子状态的个数m的最小值满足： 其中，τ为通讯时延的值，K为次级预测器的增益参数； 步骤3、根据建立的m个运动子状态，构建与运动子状态数量相同的次级预测器； 步骤4、将各个次级预测器逐个串联，前一个次级预测器的输出作为后一个次级预测器的输入，在第一个次级预测器输入机器人关节位置和关节速度的延时信号，由最后一个级预测器输出机器人实际关节位置和实际关节速度的预测值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人常州大学，其通讯地址为：213164 江苏省常州市武进区湖塘镇滆湖中路21号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。