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龙图腾网获悉之江实验室申请的专利一种集成式关节液压执行器及液压驱动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116066447B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310030209.1，技术领域涉及：F15B15/14；该发明授权一种集成式关节液压执行器及液压驱动机器人是由谢安桓;赵鹏宇;朱世强;陈令凯;穆玉康;陈思远;孔令雨;顾建军设计研发完成，并于2023-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种集成式关节液压执行器及液压驱动机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种集成式关节液压执行器及液压驱动机器人。该集成式关节液压执行器由液压缸主体和后端盖组件组成，液压缸主体中的缸体、后端盖组件中的后端盖和转轴内部均设有相互配合的流道，通过内部流道将油液由转轴输送到执行器内部；集成式关节液压执行器可绕转轴旋转，工作过程中转轴固连于关节一侧的肢体结构上，使得执行器的进出油口与该肢体结构保持相对静止，从而可以采用固定的液压管路供油。本发明为关节液压执行器与肢体结构进一步集成、形成肢体内部流道提供可能；关节液压执行器两端与关节两侧肢体部件铰接，避免活塞杆承受径向力，提高了液压执行器使用寿命，同时也为液压执行器的更换和维护提供便利。

本发明授权一种集成式关节液压执行器及液压驱动机器人在权利要求书中公布了：1.一种集成式关节液压执行器，其特征在于，包括液压缸主体和后端盖组件；所述液压缸主体包括关节轴承1、活塞杆2、缸体6和液压阀8；所述后端盖组件包括后端盖10和转轴11；所述关节轴承1与活塞杆2连接；所述活塞杆2安装于缸体6内部，并沿缸体6的轴线方向运动；所述液压阀8与缸体6连接； 所述缸体6内部设有第一液压流道201、第二液压流道202、第三液压流道203和第四液压流道204；通过所述液压阀8的切换，使第一液压流道201与第三液压流道203连通、第二液压流道202与第四液压流道204连通，或第一液压流道201与第四液压流道204连通、第二液压流道202与第三液压流道203连通； 所述后端盖10内部设有第五液压流道205和第六液压流道206，并设有第一周向凹槽301和第二周向凹槽302；所述第五液压流道205与第一周向凹槽301连通；所述第六液压流道206与第二周向凹槽302连通； 所述集成式关节液压执行器上还设置有第一油口401、第二油口402、第三油口403、第四油口404、第五油口405、第六油口406、第七油口407和第八油口408；所述集成式关节液压执行器通过对液压阀8的切换，使第五油口405与第一油口401连通和使第六油口406与第二油口402连通，或使第五油口405与第二油口402连通和使第六油口406与第一油口401连通； 所述转轴11内部设有第七液压流道207、第八液压流道208、第九液压流道209和第十液压流道210，并设有第三周向凹槽303和第四周向凹槽304；所述第七液压流道207与第八液压流道208连通，第八液压流道208与第三周向凹槽303连通；所述第九液压流道209与第十液压流道210连通，第十液压流道210与第四周向凹槽304连通；所述第四周向凹槽304与第七油口407对齐，第九液压流道209通过第四周向凹槽304与第五液压流道205连通，第三周向凹槽303与第八油口408对齐，第八液压流道208通过第三周向凹槽303与第六液压流道206连通。

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