新石器慧通(北京)科技有限公司王泰翔获国家专利权
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龙图腾网获悉新石器慧通(北京)科技有限公司申请的专利参考车道中心线生成方法、车辆巡航控制方法和应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116198510B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211733129.4，技术领域涉及：B60W40/06；该发明授权参考车道中心线生成方法、车辆巡航控制方法和应用是由王泰翔;吕强;邹汉鹏设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本参考车道中心线生成方法、车辆巡航控制方法和应用在说明书摘要公布了：本申请公开了一种参考车道中心线生成方法、车辆巡航控制方法和应用，其中该方法包括获取前车初始运动状态量；基于前车初始运动状态量进行运动状态预测，获得前车当前运动状态预测量；获取前车当前运动状态观测量以修正前车当前运动状态预测量，获得前车当前运动状态修正量；基于多个时刻的前车当前运动状态修正量和本车轨迹，拟合生成参考车道中心线。这样，在车道中心线丢失时，可以以拟合生成的参考车道中心线作为自适应巡航控制和车道保持控制的依据。
本发明授权参考车道中心线生成方法、车辆巡航控制方法和应用在权利要求书中公布了：1.一种参考车道中心线生成方法，其特征在于，所述方法包括： 获取前车初始运动状态量，其中，所述前车初始运动状态量包括前车相对本车的相对位置和相对速度； 基于所述前车初始运动状态量进行运动状态预测，获得前车当前运动状态预测量，具体包括：使用第一状态转移矩阵和状态控制矩阵对所述前车初始运动状态量进行运动状态预测，获得前车当前运动状态预测量； 获取前车当前运动状态观测量以修正所述前车当前运动状态预测量，获得前车当前运动状态修正量，具体包括：使用所述第一状态转移矩阵、过程激励噪声协方差矩阵对前车初始状态协方差矩阵进行预测，获得前车当前协方差预测矩阵；基于所述前车当前协方差预测矩阵、第二状态转移矩阵、以及测量噪声矩阵，计算当前的卡尔曼增益；基于所述当前的卡尔曼增益、以及前车当前运动状态观测量和前车当前运动状态预测量的误差，修正所述前车当前运动状态预测量，获得前车当前运动状态修正量； 基于多个时刻的所述前车当前运动状态修正量和本车轨迹，拟合生成参考车道中心线。
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