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龙图腾网获悉上海洛轲智能科技有限公司申请的专利基于自动泊车辅助系统的车门检测方法、装置和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116449377B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211739951.1，技术领域涉及：G01S15/931；该发明授权基于自动泊车辅助系统的车门检测方法、装置和车辆是由马林山设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自动泊车辅助系统的车门检测方法、装置和车辆在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于自动泊车辅助系统的车门检测方法、装置和车辆，涉及车辆控制技术领域，该方法包括：基于第一初始距离点、第二初始距离点，以及车辆的车门宽度，确定目标接触点在当前车门坐标系内的坐标；根据目标接触点的坐标和车辆的车门宽度，确定车门最大开启角度以及车门开启距离；基于车门最大开启角度和车门开启距离，判断当前车门是否满足开启条件。通过该方法缓解了现有技术中存在的对门周边障碍物检测精度低、停车不够方便的技术问题，达到了提高门周障碍物检测精度、提高便利性和适应性的效果。

本发明授权基于自动泊车辅助系统的车门检测方法、装置和车辆在权利要求书中公布了：1.一种基于自动泊车辅助系统的车门检测方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括自动泊车辅助系统和两个超声波雷达，两个所述超声波雷达分别用于测量车辆与相邻障碍物之间的第一初始距离点和第二初始距离点；所述方法包括： 以所述车辆的当前车门的旋转轴为原点，以所述车辆的当前车门所在的直线为Y轴，以与所述Y轴垂直方向的直线为X轴，构建当前车门坐标系； 利用第一超声波雷达确定第一初始距离点；所述第一超声波雷达设置于所述车辆的车门侧的车头端；所述第一初始距离点为所述第一超声波雷达测量的与当前所述车辆的距离为第一长度的点； 利用第二超声波雷达确定第二初始距离点；所述第二超声波雷达设置于所述车辆的车门侧的车尾端；所述第二初始距离点为所述第二超声波雷达测量的与当前所述车辆距离为第二长度的点； 根据所述第一长度和所述第二长度，分别确定所述第一初始距离点和所述第二初始距离点在所述当前车门坐标系内的坐标； 根据所述第一初始距离点的坐标以及所述第二初始距离点的坐标，确定由所述第一初始距离点和所述第二初始距离点组成的目标线段的斜率； 基于所述目标线段的斜率、所述当前车门坐标系的坐标原点以及车门宽度，确定目标接触点在当前车门坐标系内的坐标；所述目标接触点为所述目标线段与以所述坐标原点为圆心、所述车门宽度为半径的圆的交点； 根据所述目标接触点的坐标和所述车辆的车门宽度，确定车门最大开启角度以及车门开启距离； 基于所述车门最大开启角度和所述车门开启距离，判断当前车门是否满足开启条件。

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