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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于前景强化知识蒸馏的点云3D目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116246096B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211648986.4，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权一种基于前景强化知识蒸馏的点云3D目标检测方法是由赵攀;项志宇设计研发完成，并于2022-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于前景强化知识蒸馏的点云3D目标检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于前景强化知识蒸馏的点云3D目标检测方法。首先，构建已知数据集中各帧点云对应的网络输入点云；接着构建PAD‑Net，PAD‑Net由教师检测网络和学生检测网络之间通过特征蒸馏模块相连组成，将网络输入点云输入到PAD‑Net的教师检测网络和学生检测网络中对PAD‑Net进行训练，将训练好的学生检测网络作为最终前景点云检测网络；最后激光雷达实时采集点云并叠加保存的历史时刻点云，获得实时输入点云序列，将实时输入点云序列输入最终前景点云检测网络中，预测获得当前时刻所有目标的类别和定位信息。本发明能够有效克服单帧点云固有的稀疏性缺陷，提升对遮挡严重、距离较远的困难目标的检测效果。

本发明授权一种基于前景强化知识蒸馏的点云3D目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于前景强化知识蒸馏的点云3D目标检测方法，其特征在于，包括如下步骤： 1构建已知数据集中各帧点云对应的网络输入点云； 2构建前景点云对齐蒸馏网络PAD-Net，前景点云对齐蒸馏网络PAD-Net由教师检测网络、学生检测网络和特征蒸馏模块组成，教师检测网络和学生检测网络之间通过特征蒸馏模块相连，将已知数据集中各帧点云对应的网络输入点云输入到前景点云对齐蒸馏网络PAD-Net的教师检测网络和学生检测网络中对前景点云对齐蒸馏网络PAD-Net进行训练，获得训练好的前景点云对齐蒸馏网络，将训练好的前景点云对齐蒸馏网络中的学生检测网络作为最终前景点云检测网络； 3激光雷达实时采集点云并叠加保存的历史时刻点云，获得实时输入点云序列，将实时输入点云序列输入最终前景点云检测网络中，预测获得当前时刻所有目标的类别和定位信息； 所述教师检测网络和学生检测网络的结构相同，学生检测网络包括体素化模块、特征提取模块和检测模块，学生检测网络的输入作为体素化模块的输入，体素化模块经特征提取模块后与检测模块相连，特征提取模块的输出输入到特征蒸馏模块中，检测模块的输出作为学生检测网络的输出； 所述特征蒸馏模块中，首先，将学生检测网络的特征提取模块的输出经卷积层后，获得蒸馏最终特征图，再根据学生检测网络的输出中的回归值，生成学生检测网络的输出中置信度大于预设锚框置信度阈值thanch_keep的锚框对应的3D包围框，当前3D包围框与当前帧点云检测真值框级联后获得特征蒸馏框，接着将特征蒸馏框投影到鸟瞰视角，获得鸟瞰蒸馏框，鸟瞰蒸馏框所在区域作为重点区域，将蒸馏最终特征图上位于鸟瞰蒸馏框内的像素点的特征蒸馏损失权重置为1，否则置为0，由所有为1的特征蒸馏损失权重组成重点区域权重，利用重点区域权重对蒸馏最终特征图进行特征蒸馏。

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