北京航空航天大学;北京航空航天大学宁波创新研究院刘晓超获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航空航天大学;北京航空航天大学宁波创新研究院申请的专利一种基于重力矩补偿的舱门控制方法及舱门液压系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116163619B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211646354.4，技术领域涉及：E05F15/50；该发明授权一种基于重力矩补偿的舱门控制方法及舱门液压系统是由刘晓超;邱钟毅;王振宇;廖鸿辉;齐鹏远;尚耀星设计研发完成，并于2022-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于重力矩补偿的舱门控制方法及舱门液压系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于重力矩补偿的舱门控制方法及舱门液压系统，其中，该控制方法包括，实时计算舱门重力矩；根据舱门重力矩对控制系统进行补偿，并得到补偿后的控制输入；按补偿后的控制输入控制舱门开启、关闭或保持当前状态。本发明能够提高舱门驱动的控制精度。
本发明授权一种基于重力矩补偿的舱门控制方法及舱门液压系统在权利要求书中公布了：1.一种基于重力矩补偿的舱门控制方法，其特征在于：包括， 实时计算舱门重力矩； 根据舱门重力矩对控制系统进行补偿，并得到补偿后的控制输入； 按补偿后的控制输入控制舱门开启、关闭或保持当前状态； 所述控制系统所采用的模型包括伺服阀流量方程、舱门液压马达流量连续性方程以及力平衡方程； 其中，舱门重力矩作为力平衡方程的一项以实现重力矩补偿； 力平衡方程为： ； 其中，为马达输出轴及折算到输出轴上的总惯量，为粘性阻尼系数，为负载弹性刚度，为除舱门重力矩的其他外负载力矩，为舱门重力矩，为液压马达转角；为是负载压力大小，是液压马达排量； 得到补偿后的控制输入公式为： ； 其中，为控制输入，为有效体积弹性模量，是流量增益，为比例系数，为常系数，为状态变量的控制误差，是液压马达排量，和均为状态变量，是压力增益，为液压马达总泄漏系数，为总压缩容积，为状态变量的虚拟控制。
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