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龙图腾网获悉华南理工大学;人工智能与数字经济广东省实验室(广州)申请的专利一种夜间场景下汽车车道偏离预警方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115880658B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211621454.1，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种夜间场景下汽车车道偏离预警方法及系统是由游峰;肖智豪;吴镇江;杨敬姗;杨家夏;谭云龙;王海玮;黄玲设计研发完成，并于2022-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种夜间场景下汽车车道偏离预警方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种在夜间场景下使用的车道偏离预警方法及系统，主要基于单目视觉与深度学习的方法进行开发，包括：车载相机采集前方道路图像，使用Res2Net50‑VHA网络检测当前行驶车道两侧车道线的特征点；利用卡尔曼滤波跟踪前、后帧图像的车道线特征点；应用二次多项式与直线方程的组合拟合方式，对车道线上、下部分分别进行拟合；计算相关参数，包含道路曲率、车道中线方程、车辆相对于车道中线的横向距离与行驶偏航角等；综合车辆与车道中线的横向距离及行驶偏航角等参数，判断车辆行驶状态，执行偏离预警策略。本发明使用的算法具有识别准确率高、计算效率高、抗干扰能力强等优点，程序实时输出直观的可视化效果。

本发明授权一种夜间场景下汽车车道偏离预警方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种夜间场景下汽车车道偏离预警方法，其特征在于，包括： 采集前方道路图像，经预处理后，使用Res2Net50-VHA网络检测当前行驶车道两侧车道线的特征点； 采用线性差值补充两侧车道线的特征点，利用卡尔曼滤波跟踪前、后帧图像的车道线特征点； 应用直线方程与二次多项式的组合拟合方式，对车道线上、下部分分别进行拟合，得到左右车道线方程； 根据获得左右车道线，计算相关参数，所述相关参数包含道路曲率、车道中线方程、车辆相对于车道中线的横向距离与行驶偏航角； 根据上述参数，判断车辆行驶状态，执行偏离预警策略； 所述使用Res2Net50-VHA网络检测当前行驶车道两侧车道线的特征点，包括如下： 构建Res2Net50网络，作为主干特征提取网络，用于提取输入图像的特征；所述Res2Net50网络由多个Res2Net模块串联构成，每个Res2Net模块构建分层残差连接； VHA纵横注意力模块嵌入至Res2Net50网络的最后三层输出层级，得到Res2Net50-VHA网络，网络下采样提取车道线图像的特征，最后拼接成h×w+1×n大小的概率矩阵，求解期望得到每一条车道线特征点在每一行的位置； 采用网格分类方法进行特征点检测，将图片中的车道线区域分成若干网格，若网格中存在的车道线的像素大于给定阈值，则将该网格中心点作为车道线特征点坐标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南理工大学;人工智能与数字经济广东省实验室(广州)，其通讯地址为：510640 广东省广州市天河区五山路381号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。