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龙图腾网获悉北京机电工程研究所申请的专利一种考虑高度信息的飞行路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115981365B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211606828.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种考虑高度信息的飞行路径规划方法是由韩健;尉明军;王家琦;姜永明设计研发完成，并于2022-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑高度信息的飞行路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种考虑高度信息的飞行路径规划方法，包括以下步骤：根据可飞行范围内的地理和气象信息生成多层规划地图；每层地图信息包括该层地图中每个通行节点的通行类型和通行代价倍率；所述通行类型包括正常通行类型、减缓通行类型和阻碍通行类型；根据飞行起始点和目标点的位置以及每层地图中每个通行节点的通行类型和通行代价倍率，采用改进的路径规划算法计算从起始点到目标点的最优路径，得到规划好的航空飞行器的飞行路径。

本发明授权一种考虑高度信息的飞行路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑高度信息的飞行路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 根据可飞行范围内的地理和气象信息生成多层规划地图；每层规划地图信息包括该层规划地图中每个通行节点的通行类型和通行代价倍率；所述通行类型包括正常通行类型、减缓通行类型和阻碍通行类型； 根据飞行起始点和目标点的位置以及每层规划地图中每个通行节点的通行类型和通行代价倍率，采用改进的路径规划算法计算从起始点到目标点的最优路径，得到规划好的航空飞行器的飞行路径； 根据可飞行范围内的地理和气象信息生成多层规划地图，包括： 对可飞行范围的三维空间在垂直方向上分割，形成多个分割层； 在每个分割层中按照进行栅格划分，形成多层栅格地图，一个栅格块为一个通行节点； 根据每个通行节点对应的地理和气象信息标记每个通行节点的通行类型和通行代价倍率，得到多层规划地图； 根据飞行起始点和目标点的位置以及每层规划地图中每个通行节点的通行类型和通行代价倍率，采用改进的路径规划算法计算从起始点到目标点的最优路径，得到规划好的航空飞行器的飞行路径，包括： S21、将起始点放入意向节点集合； S22、在意向节点集合中选择总代价值最小的节点作为当前父节点，将当前父节点移动至已访问节点集合和规划节点集合； S23、根据每个节点的通行类型和通行代价倍率，计算当前父节点的邻近节点中不在已访问节点集合中、且不是阻碍通行类型的节点的总代价值；将当前父节点的邻近节点中不在已访问节点集合中、并且不是阻碍通行类型的节点加入意向节点集合；所述节点的总代价值为从起始点经父节点到达当前节点的途径代价值与从当前节点到达目标节点的预估代价值的和； S24、若当前父节点的邻近节点中包含目标节点，则将目标节点移动至已访问节点集合和规划节点集合；在规划节点集合中，根据节点间的父子关系查找得到规划路径； S25、否则，返回步骤S22。

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